第七部分:ROS-SLAM两轮差速小车 NanoBot A001智能小车实物图 ROS-SLAM两轮差速小车NanoBot A001 发货清单 硬件配套课程,学完该课程,可以掌握哪些技能? 掌握ROS1基础的、核心的知识 看懂ROS1代码,会用C++编写ROS节点 掌握2D激光SLAM基础的、核心的知识 会用C++实现SLAM核心算法 会使用gazebo、rviz进行2d激光slam仿真 ...
1.首先建立ROS工作空间,然后克隆相机的官方ROS包并编译, cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/intel-ros/realsense.git cd .. catkin_make 编译时如果报错提示缺依赖的,就安装一下,sudo apt-get install ros-kinetic-***,如:sudo apt-get install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure,然后重新编...
1、前端流程概述 VINS-Mono的前端整个封装成了一个ROS节点其订阅的topic是: 相机或者数据集发来的图片 其发布topic是: 由pub_img发布的"feature",发布的是当前帧的特征点,特征点分装成了sensor_msgs::PointCloudPtr类型,里
对应的配置文件为vins_rviz_config.rviz,主要包含一些图像,轨迹的可视化参数设置。 在第三个终端中执行命令: rosbag play MH_01_easy.bag 播放下载的离线数据集,其中包含了image,imu等传感器原始数据。 程序运行结果: 4.ros节点关系梳理 新开一个终端执行rqt_graph命令并在图形界面中选择Nodes/Topics(active),显示...
问题描述: ubuntu18.04安装的ros 默认的opencv版本和cv_bridge 版本为3.2.0 但是在使用其他程序包的时候有时候需要用到其他版本的opencv。再调用cv_bridge的时候会发生调用冲突; 解决: 1. 卸载原来的 cv-bridge 2. 下载新版本cv_bridge GitHub - ros-perception/vision_opencvhttps://git...猜...
通过ROS Master，实现不同节点之间的消息传递，如在euroc.launch文件中所示。VINS-Mono实际运行时，使用rqt_graph可视化节点关系，直观显示消息传递路径。运行时，需要确保从rviz界面开始，直至读取数据集节点完成。最后，坐标系的定义对于理解VINS-Mono至关重要。坐标系分为右手系与左手系，VINS-Mono基于右手...
本文探讨了VINS-Mono算法的流程，包括三个独立的ROS工程：feature_tracker、vins_estimator、pose_graph。运行时，使用euroc.launch文件启动这三个节点，并传递配置文件config/euroc_config.yaml。算法主要分为四个模块，各模块之间通过数据交互和可视化（使用RVIZ）协同工作。feature_tracker模块负责图像处理，...
一、ROS下安装环境 1、按照官方指导第一步,但并未成功配置,也不知道在哪make AI检测代码解析 wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && \ chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic ...
运行程序,待地图跑完之后,在运行 roslaunch vins_estimator euroc.launch 的terminal中,输入 “s” ,并按下回车键Enter,等待地图保存,我电脑花了20秒左右的时间。 ground truth与轨迹同时可见 如果想看到轨迹的同时,看到数据集的ground truth,我们可以再打开一个terminal,执行: ...
rosrun topic_tools throttle messages /camera/fisheye1/image_raw 10.0 /fisheye1 1. 2. 录制文件,注意录制过程中要缓慢移动相机,使其能看到完整清晰的标定文件(可以先在录制前打开rviz,调用image的话题进行观察,判断移动的位置) AI检测代码解析 rosbag record -O cameras_calibration /fisheye1 /fisheye2 ...