vins-mono(1)数据预处理 数据进行积分,得到当前时刻的位置,速度和旋转(PVQ),同时计算在后端优化中将用到的预积分增量,预积分误差的Jacobian矩阵和协方差矩阵.2.相机的采样频率明显低于IMU的采样频率,相机一般在几十HZ,而IMU可以达到几百HZ,而在slam中我们通常是求解每个图像时刻的pose,因此对两个图像之间的IMU观测...
这里应该还有个很重要的步骤, IMU和图像的数据同步, VINS-Mono代码中貌似没有体现, 不知道Mobile版本中是否有. 2. Initialization: vision-only SfM用纯视觉估计相机运动和特征深度, 视觉得到一个相对运动, IMU预积分得到一个相对运动, 二者做alignment, 从而标定出尺度, 重力加速地, 速度, 和bias. 3. Local BA...
2、步骤5中,三个发布的话题为下图所示, feature_trackers是单独的一个模块,输入IMAGE_TOPIC(/cam0/image_raw),输出三个话题topic:feature_img(跟踪的图像,之后RVIZ显示)、feature(跟踪的特征点信息,由/vins_estimator订阅并优化)、restart(特征跟踪出错,复位) pub_img = n.advertise<sensor_msgs::PointCloud>...
代码解读 VINSMono中相机模型对应代码在/VINS-Mono/cameramodel/src/camera_models/CataCamera.cc文件**liftSphere**()函数中,该函数是将$2d$ 投影到$3d$ 点(单位球面上),首先对$2d$去畸变,然后再投影到单位球面上。 去畸变过程代码如下: 代码语言:javascript ...
1.检查两帧的视差判断是否为关键帧f_manager.addFeatureCheckParallax()在VINS-Mono 代码详细解读——feature_manager.cpp中已经解释 2.IMU预积分IntegrationBase在VINS-Mono 代码详细解读——IMU离散中值预积分 中解释 3.在线标定外参CalibrationExRotation在VINS-Mono 代码详细解读——基础储备:在线Cam到IMU的外参标定 ...
VINSMono中IMU预积分残差、雅克比和协方差以及processIMU函数的解读：IMU预积分残差：定义：预积分残差是指通过预积分模型计算得到的PVQ与通过优化得到的PVQ之间的差值。作用：残差用于衡量预积分结果与优化结果之间的一致性，是优化过程中的重要指标。雅克比：定义：雅克比矩阵描述了预积分残差对状态量的敏感...
VINS-Mono 代码详细解读4——feature_manager.cpp 文章内容：在对关键函数 processImage（）以及 IMU预积分的 integrationBase类进行解读后，本文将深入解析 estimator.cpp 中的 feature_manager.cpp 文件，重点聚焦于特征点管理。主要涉及的类有 FeatureManager、FeaturePerId、FeaturePerFrame。特征点管理器的...
vins-mono代码解读 2019-03-05 18:35 −... feifanren 0 1027 VINS-MONO ProjectionFactor代码分析及公式推导 2019-12-05 17:18 −ProjectionFactor继承自Ceres的SizedCostFunction。它表示的是第i帧中单位相机平面上的点pts_i重投影到第j帧单位相机平面上的点与匹配点pts_j的投影误差。需要实现构造函数以及...
前面两讲知识储备主要讲了IMU预积分相关的integrationBase类以及图像特征点管理器feature_manager.cpp,本节将对processImage()的相机到IMU的外参矩阵的代码讲解。 当外参完全不知道的时候,VINS也可以在线对其进行估计(rotation),先在processImage内进行初步估计,然后在后续优化时,会在optimize函数中再次优化。 目录 我们首先...
intmain(intargc,char**argv){// 1.ROS初始化设置节点vins_estimator,设置句柄nros::init(argc,argv,"vins_estimator");ros::NodeHandlen("~");ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME,ros::console::levels::Info);// 2.读取参数,设置估计器参数readParameters(n);estimator.setParameter(...