1.白话 这一章开始进入后端部分,将分为多个子章节。因为工作主要做的也是后端部分,将记录得比较细致。主要包含1)基于滑窗的非线性优化过程框架及理论推导。 2)imu预积分包括误差动力学传播方程,协方差更新等。 …
1.白话 最近开始学习VINS-Mono系统源码,梳理其系统框架及运行原理方便后续自己后续回顾。 2.工程搭建 VINS-Mono的代码路径:GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator VINS-Mono的概要介绍我们直接阅读github上README中指定的paper就可以进行了解,无需...
论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》地址:https://arxiv.org/pdf/1708.03852.pdf 系列第一节主要目录如下图所示,本文主要介绍总体框架部分。 接下来,我们将对总体框架部分详细介绍。 0. VINS论文总体框架 从上...
整体的框架都比较熟悉,如下图所示,第一部分是Measuremen Preprocessing:观测值数据预处理,包含图像数据跟踪IMU数据预积分;第二部分是Initialization:初始化,包含单纯的视觉初始化和视觉惯性联合初始化;第三部分Local Visual-Inertia BA and Relocalization:局部BA联合优化和重定位,包含一个基于滑动窗口的BA优化模型;第四部...
VINS-Mono结果展示 上篇简单的写了一下VINS-Mono这个框架依赖的技术框架,这篇文章简单的展示一下它的成果,以及系统安装的几种方式。 在B站我找到了这个视频的演示工作 使用的是一个相机和一个廉价的IMU合成的一个导航系统 这个是可视化IMU的几个轴的曲线变化...
VINS-MONO与扫描到地图匹配之间的状态估计存在显著差异，导致出现显著漂移。相比之下，由于采用了状态缓冲...
论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile MonocularVisual-Inertial State Estimator》地址:https://arxiv.org/pdf/1708.03852.pdf 系列第一节主要目录如下图所示,本文主要介绍总体框架部分。 接下来,我们将对总体框架部分详细介绍。 0. VINS论文总体框架
框架 LVI-SAM框架 该框架由两部分组成:VIS 以及 LIS 。VIS 和 LIS 能够互相利用两种传感器独立运作以提升系统精度和鲁棒性,系统位姿输出帧率为IMU的速率。 VIS(Visual-Inertial System) VIS框架(点击查看大图) VIS以VINS-Mono为基线进行开发,优化方程中的残差项包括IMU预积分/有深度的视觉测量以及无深度的视觉测量(...
1.VINS-Mono在滚转roll和俯仰pitch的估计中效果不如OKVIS,原因可能是这两个量是根据IMU的预积分得到的,预积分其实是为了节省计算量而采用的一种一阶近似手段,因此可能造成了误差存在。 2.关闭了回环检测和重定位功能的VINS-Mono表现大打折扣,和OKVIS一样在四自由度(三自由度平移和yaw角)上有漂移,但是打开回环检测...
它用一个单目相机+惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,简称IMU)实现了紧耦合的视觉和惯性联合状态估计,在保证高精度里程计效果的同时,还可以同时估计出传感器外参,IMU零偏以及传感器时延,是一款非常经典且优秀的VIO框架。 以下是VINS-Mono效果展示,它在室内环境下的SLAM效果如下:...