目录 1 VINS-mono 论文解读(IMU预积分+Marg边缘化...参数 四、结语 本系列将主要介绍VIO(视觉惯性里程计)的主要应用,带你从头开始研读VIO中的代表作——VINS-Mono的论文和代码。我相信经过一系列文章的学习之后,我们将 ROS中的package.xml的使用 文章目录 package.xml作用 package.xml写法(来自
VINS(一)简介与代码结构VINS-Mono和VINS-Mobile是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。是基于优化和滑动窗口的VIO,使用IMU预积分构建紧耦合框架。并且具备...层面,逐步剖析系统的各个模块,达到对单目VIO整体的把握,帮助自己理解各类算法,并开发出针对应用场景的视觉惯导SLAM系统。最终目标是使用在AR应用中...
1.白话 这一章开始进入后端部分,将分为多个子章节。因为工作主要做的也是后端部分,将记录得比较细致。主要包含1)基于滑窗的非线性优化过程框架及理论推导。 2)imu预积分包括误差动力学传播方程,协方差更新等。 …
论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》地址:https://arxiv.org/pdf/1708.03852.pdf 系列第一节主要目录如下图所示,本文主要介绍总体框架部分。 接下来,我们将对总体框架部分详细介绍。 0. VINS论文总体框架 从上...
1、前言VINS-MONO作为一种基于图优化的紧耦合VIO方法,其整体的精度和鲁棒性都是比较好的,后续也有很多基于VINS-MONO的工作,比如VINS-fusion,G-VINS,VINS on Wheel等等,因此这里对VINS-MONO中的几个重要的部…
VINS-mono 论文解读(IMU预积分+Marg边缘化) 前面,我们已经对接下来的VIO系列主要内容有所介绍(感兴趣的可以关注:视觉与惯性传感器如何融合?),本文是VIO系列的第一节内容:VINS-mono论文解读(IMU预积分+Marg边缘化)。 论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》地址:https:...
VINS-Mono结果展示 上篇简单的写了一下VINS-Mono这个框架依赖的技术框架,这篇文章简单的展示一下它的成果,以及系统安装的几种方式。 在B站我找到了这个视频的演示工作 使用的是一个相机和一个廉价的IMU合成的一个导航系统 这个是可视化IMU的几个轴的曲线变化...
LVI-SAM框架 该框架由两部分组成:VIS 以及 LIS 。VIS 和 LIS 能够互相利用两种传感器独立运作以提升系统精度和鲁棒性,系统位姿输出帧率为IMU的速率。 VIS(Visual-Inertial System) VIS框架(点击查看大图) VIS以VINS-Mono为基线进行开发,优化方程中的残差项包括IMU预积分/有深度的视觉测量以及无深度的视觉测量(更加详...
VINSMono中IMU预积分残差、雅克比和协方差以及processIMU函数的解读：IMU预积分残差：定义：预积分残差是指通过预积分模型计算得到的PVQ与通过优化得到的PVQ之间的差值。作用：残差用于衡量预积分结果与优化结果之间的一致性，是优化过程中的重要指标。雅克比：定义：雅克比矩阵描述了预积分残差对状态量的敏感...
vins-mono代码解读 系统框架介绍 1. Measurement Preprocessing(观测预处理):对图像提feature做feature tracking,输出tracked feature list, 对IMU做预积分,输出两帧图像间的IMU积分结果. 这里应该还有个很重要的步骤, IMU和图像的数据同步, VINS-Mono代码中貌似没有体现, 不知道Mobile版本中是否有....