voidimg_callback(constsensor_msgs::ImageConstPtr&img_msg) {for(inti=0;i<NUM_OF_CAM;i++) {ROS_DEBUG("processing camera %d",i);if(i!=1||!STEREO_TRACK)//调用FeatureTracker的readImagetrackerData[i].readImage(ptr->image.rowRange(ROW*i,ROW*(i+1))); }for(unsignedinti=0;;i++) {b...
2.工程搭建 VINS-Mono的代码路径:GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator VINS-Mono的概要介绍我们直接阅读github上README中指定的paper就可以进行了解,无需多言。我们进入它的github路径下,下载好代码后按照README中的描述,预装需要的软件、编译...
部署Github经典开源融合算法:VINS-Mono 根据导师要求,先跑一个视觉融合算法并使用开源数据集进行验证。这里经过自己的搜索,选择了Github开源融合算法:VINS-Mono。 VINS-Mono算法的地址如下:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono 根据代码要求,首先要安装好ros环境。这里省略。 安装好ros之后,下载代码到本...
前言 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 感谢他们开源,我从中学到了非常多的知识。源码总共有15000多行,我在通读完程序之后,结合参考文献,把程序背后的算法理论都推导了一遍,总结成了本文,...
GitHub链接:github.com/HKUST-Aerial 作者:自动驾驶专栏 | 原文出处:公众号【自动驾驶专栏】 摘要 一个相机和一个低成本的惯性测量单元(IMU)构成了单目视觉-惯性系统(VINS),这是用于度量六自由度(DOF)状态估计的最小传感器套件(尺寸、重量和功率方面)。在本文中,我们提出了VINS-Mono:一个鲁棒且多功能的单目视觉-...
*~ *.rviz ex_calib_result.yaml vins_result.csv iphone.launch iphone/ A3_rs/ A3_rs.launch test/ test.launch .vscode/Footer © 2024 GitHub, Inc. Footer navigation Terms Privacy Security Status Docs Contact Manage cookies Do not share my personal information ...
代码: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git 来源:香港科技大学 论文名称:VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator 原文作者:Tong Qin 内容提要 单目视觉惯性系统(VINS),是由一个相机和一个低成本惯性测量单元(IMU)组成的,这构成了用于测量六自由度状态估计...
本文是对VINS-Mono工程代码分析的第一讲:光流跟踪前端。本讲将分析VINS工程前端光流跟踪部分的代码,说明其工作逻辑。笔者对原工程进行了部分的修改,进行了若干封装与重命名以提高代码可读性,功能与原工程是一致的。 代码地址:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono ...
1、打开终端 git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git 2、把ceres库拷贝下来。 3、安装依赖项和编译工具: 3.1、 CMake安装: sudo apt-get install cmake 1. 3.2、 google-glog + gflags sudo apt-get install libgoogle-glog-dev ...
本文提出了一种基于紧耦合滑动窗口非线性优化方法的单目视觉-惯性系统,来自港科大沈老师实验室。这篇论文的亮点包括提出了效果最佳的IMU预积分理论、估计器初始化机制、故障检测和复原机制、外参在线校订、基于优化的紧耦合VIO、重定位机制以及全局位姿图优化模块等内容。论文开源地址:https://github.com/HKUST-Aerial-Ro...