VINS-Mono是港科大2017年在开源的视觉-惯性融合算法,据我了解,是目前state-of-the-art的单目VIO算法,本文主要测试一下VINS-Mono的效果(没有任何技术含量),论文地址:https://arxiv.org/pdf/1708.03852.pdf。 运行环境:Ubuntu16.04+ ROS Kinetic 配置:Intel® Core™ i7-7700 CPU @ 3.60GHz × 8 8G内存 一...
第1节概述与课程介绍任务1-5课程预习vins_mono.pdf,1 VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator Tong Qin, Peiliang Li, and Shaojie Shen Abstract—A monocular visual-inertial system (VINS), con- sisting of a camera and a low-
VINS-MONO算法总结-徐胜攀.pdf 对VINS-MONO的算法框架进行了梳理,有利于快速和清晰地了解算法思想和主要步骤;对其中的关键步骤包括预积分和预积分约束、边缘化等,结合《崔华坤—VINS论文推导及代码解析》等资料进行了整理和分析,有利于深刻了解核心原理。
论文地址: https://arxiv.org/pdf/1708.03852.pdf 代码: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git 来源:香港科技大学 论文名称:VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator 原文作者:Tong Qin 内容提要 单目视觉惯性系统(VINS),是由一个相机和一个低成本惯性测...
https://arxiv.org/pdf/1708.03852.pdfarxiv.org/pdf/1708.03852.pdf 论文代码开源: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Monogithub.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono 详细注释(会持续更新~): https://github.com/LiZiJack/VINS-Mono-DetailedAnnotationgithub.com/LiZiJack/VINS-Mono...
VINS-Mono代码分析总结 参考⽂献 1 2 3 4 5 6 7 8 CamOdoCal:9 前⾔ 视觉与IMU融合的分类：松耦合和紧耦合：按照是否把图像的Feature加⼊到状态向量区分，换句话说就是松耦合是在视觉和IMU各⾃求出的位姿的基础上做的耦合。滤波法和优化法： Vins-Mono是视觉与IMU的融合中的经典之作...
LICENCE first commit Sep 23, 2018 README.md Update README.md Oct 18, 2018 VINS-Mono详解.pdf VINS-Mono详解.pdf 添加索引目录 Dec 8, 2018 Repository files navigation README License VINS-Mono代码注释 部分注释内容参考https://github.com/castiel520/VINS-Mono VINS-Mono详解及公式推导About...
vins-mono代码分析 vins-mono的关键帧选择策略 1 与前⼀帧的平均视差。如果跟踪特征的平均视差超过某个阈值，我们会将此图像视为关键帧。2 另⼀个是跟踪质量。如果跟踪特征的数量低于⼀个阈值，我们把这⼀帧看做⼀个新的关键帧。具体在bool FeatureManager::addFeatureCheckParallax()中实现。bool ...
VINS-Mono详解.pdf 上传者:liukun0104时间:2020-08-25 VINS-mono詳細解讀 - 掃文資訊1 1.特徵點跟蹤 2.初始化 3.正常的跟蹤 1.信任深度相機,這 上传者:weixin_35749440时间:2022-08-03 VINS-Mono翻译121 我们在第三节中对完整的系统框架进了概述。在第四节中给出了视觉和预处理IMU测量的预处理步骤。在...
直接读取了每一个pacakge中的package.xml 文件。它为用户提供了快速了解一个pacakge的渠道。 package.xml写法(来自VINS-mono中vins_estimator) pacakge.xml 遵循xml标签文本的写法,由于版本更迭原因,现在有两种格式并存(format1与format2),不过区别不大。 参考:机器人操作系统ROS讲义.pdf ...