运行程序,待地图跑完之后,在运行 roslaunch vins_estimator euroc.launch 的terminal中,输入 “s” ,并按下回车键Enter,等待地图保存,我电脑花了20秒左右的时间。 ground truth与轨迹同时可见 如果想看到轨迹的同时,看到数据集的ground truth,我们可以再打开一个terminal,执行: roslaunch benchmark_publisher publish....
不能。VINS-Mono是为视觉惯性系统设计的,它依赖于IMU数据来提高定位精度和鲁棒性。特别是在视觉信息不足或快速运动时,IMU数据尤为重要。因此,没有IMU,VINS-Mono将无法正常运行。 3. 无IMU下运行VINS-Mono的方法或步骤 由于VINS-Mono的设计初衷就是结合视觉和惯性数据,因此在没有IMU的情况下,它无法直接运行。不过...
mkdir-p ~/vins_mono_ws/src# 创建了第二层级的文件夹src,这是放ROS软件包的地方cd~/vins_mono_ws/src# 进入工作空间,catkin_make必须在工作空间这个路径上执行catkin_init_workspace# 初始化src目录,生成的CMakeLists.txt为功能包编译配置 安装VINS-Mono# Copy cd~/vins_mono_ws/src gitclonehttps://gith...
相机曝光模式改为全局曝光模式，estimate_id设为0，表示无需在线同步时差。完成所有配置后，启动VINS-Mono，使用三个终端分别执行相关命令。至此，完成从环境搭建到运行VINS-Mono在Intel RealSense D435i传感器上的全过程，实现了基于VINS-Mono的视觉惯性里程计应用。
,请问这是什么原因? 可能是因为没有正确配置rviz,请检查rviz的配置文件是否正确,或者检查VINS Mono是否正确发布了相应的话题。发布于 5 月前 本站已为你智能检索到如下内容,以供参考: 🐻 相关问答 4 个 1、首次安装好appium环境后 运行显示Message: 'platformName' can't be blank 2、python链接sqlsever并在...
Ubuntu。使用官方仓库安装Docker，添加GPG密钥，设置稳定存储库。安装完毕后，使用Docker运行VINS-Mono，避免环境一致性问题。注意Ubuntu 18.04及以上版本。遇到roscore开启问题时，无需额外操作，可能与roslaunch无关，直接开启即可。使用Docker容器化环境，解决编译和运行bug，确保代码在不同平台一致运行。
五.数据集的下载与运行 参考博客 此博客是为了配置实现https:///HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono的环境。 一.ROS kinetic安装 参考官网:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 或者参考我个人博客安装:javascript:void(0) ...
在ros环境下的RealsenceT265标定以及Vins mono运行,相机标定作为t265而言,虽然官方提供了标定的出厂内参rs-enumerate-devices-c可以获得,但是我们在vins和orbslam中仍然有可能需要自己标定数据,这里给出教程。首先我们要明确适用的模型
3. 运行 vins-mono 宿主机: xhost + 容器: # 终端1: cd /workspace/ mkdir -p vins_ws/src cd vins_ws/src/ git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git cd ../ catkin_make source devel/setup.bash roslaunch vins_estimator euroc.launch # 终端2: docker exec -it vins...
1.白话 最近开始学习VINS-Mono系统源码,梳理其系统框架及运行原理方便后续自己后续回顾。 2.工程搭建 VINS-Mono的代码路径: GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visua…