运行程序,待地图跑完之后,在运行 roslaunch vins_estimator euroc.launch 的terminal中,输入 “s” ,并按下回车键Enter,等待地图保存,我电脑花了20秒左右的时间。 ground truth与轨迹同时可见 如果想看到轨迹的同时,看到数据集的ground truth,我们可以再打开一个terminal,执行: roslaunch benchmark_publisher publish....
VINS-Mono的代码路径:GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator VINS-Mono的概要介绍我们直接阅读github上README中指定的paper就可以进行了解,无需多言。我们进入它的github路径下,下载好代码后按照README中的描述,预装需要的软件、编译、下载数据集...
mkdir-p ~/vins_mono_ws/src# 创建了第二层级的文件夹src,这是放ROS软件包的地方cd~/vins_mono_ws/src# 进入工作空间,catkin_make必须在工作空间这个路径上执行catkin_init_workspace# 初始化src目录,生成的CMakeLists.txt为功能包编译配置 安装VINS-Mono# Copy cd~/vins_mono_ws/src gitclonehttps://gith...
ceres solver版本需要1.14版本,从其https://github.com/ceres-solver/ceres-solver中下载到本地,解压后cmake以及make编译后,make install安装到系统中 下载编译VINS-Mono 将VINS-Mono源码拷贝到~/Workspace/catkin_ws_vins_mono的src目录中,并执行catkin_make命令 cd ~/Workspace/catkin_ws_vins_mono/src ## 进入...
五.数据集的下载与运行 参考博客 此博客是为了配置实现https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono的环境。 一.ROS kinetic安装 参考官网:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 或者参考我个人博客安装:javascript:void(0) ...
在ros环境下的RealsenceT265标定以及Vins mono运行,相机标定作为t265而言,虽然官方提供了标定的出厂内参rs-enumerate-devices-c可以获得,但是我们在vins和orbslam中仍然有可能需要自己标定数据,这里给出教程。首先我们要明确适用的模型
本文详细记录了从安装依赖库到成功运行VINS-Mono在Intel RealSense D435i传感器上的全过程。首先确保Ceres Solver版本为1.14版本，通过GitHub下载源码并完成本地编译及安装。随后，将VINS-Mono源码拷贝至指定目录并执行编译命令。配置文件修改中，将结果输出路径调整为本地绝对路径或相对路径。启动VINS-Mono，...
以MH_01为例,可以使用三种传感器类型(运行VINS-Fusion。 打开四个终端,分别运行vins里程计,视觉闭环(可选),rviz和播放包文件。 绿色路径为VIO里程计;红色路径是视觉环路闭合下的里程计。 (1)运行Monocualr camera + IMU roslaunch vins vins_rviz.launch ...
不能。VINS-Mono是为视觉惯性系统设计的,它依赖于IMU数据来提高定位精度和鲁棒性。特别是在视觉信息不足或快速运动时,IMU数据尤为重要。因此,没有IMU,VINS-Mono将无法正常运行。 3. 无IMU下运行VINS-Mono的方法或步骤 由于VINS-Mono的设计初衷就是结合视觉和惯性数据,因此在没有IMU的情况下,它无法直接运行。不过...
,请问这是什么原因? 可能是因为没有正确配置rviz,请检查rviz的配置文件是否正确,或者检查VINS Mono是否正确发布了相应的话题。发布于 4 月前 本站已为你智能检索到如下内容,以供参考: 🐻 相关问答 7 个 1、首次安装好appium环境后 运行显示Message: 'platformName' can't be blank 2、python链接sqlsever并在...