数据包录完啦,现在轮到修改vins-mono的配置文件了。 kitti中的几个calib文件分别给了$T^{velo}_{imu}$和$T^{cam0}_{velo}$,因此需要做个乘法来得到vins-mono所需的$T^{cam0}_{imu}$。另外相机内参等等也需要根据calib文件进行修改(注意D_00只需要前四位k1、k2、p1、p2,最后一个k3不需要)。 4 RUN...
run_kitti2bag() 5. 转换数据,在kitti2bag.py 文件的目录下运行 python kitti2bag.py raw_sync /home/ubuntu/dataset/kitti/ -t 2011_10_03 -r0027 6. 给VINS-Mono 添加kitti00 的配置文件,主要修改相机内参和相机和IMU的外参 #common parameters imu_topic: "/kitti/oxts/imu" image_topic: "/kitti/...
evo_config:用于保存配置文件,把自己常用的参数保存为.json文件,避免每次输入。 evo_traj:用于绘制轨迹,支持的格式有kitti,eurco,tum 数据集等,也可以用于验证数据是否有效,导出为其他格式等。 evo_res:可用于比较指标中的多个结果文件(打印消息和统计消息,绘制结果,将统计信息保存在表内) evo_ape :计算绝对位姿误...
由KITTI评估的相对位姿误差如图15所示。在误差图中，具有回环的VINS-Mono在长距离中优于其它单目系统。回...
而视觉惯性里程计更是多传感融合方案的佼佼者；其中，最著名的方案当属VINS-Fusion(VINS-Mono的扩展版)...
1)VINS Mono 精度与VIORB Mono/Stereo比,精度要高一些; 2)VI ORB 是不能完全跑过所有测试集的,特别是快速运动的 V2_03_difficult 测试集结尾阶段会跟丢;而vins mono采用的光流跟踪,不易跟丢。 3、VI ORB 与 VINS Mono 对比(关闭闭环) 由表可以看出: ...
vins-mono官方源码地址:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono 首先你得把vins-mono跑通,才有后续。按照官网的步骤执行到第三步 步骤如下: 先跑起来 1.先按照官网配置好 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git ...
ubuntu16.04运行Vins-mono https://www.sohu.com/a/219232053_715754 TUM 链接:https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密码:lsgr KITTI 链接:https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码:uu20 DSO 链接:https://pan.baidu.com/s/1eSRmeZK 密码:6x5b...
不同的硬件平台,如果想引用EuROC或者KITTI 小觅智能 | VINS 学习笔记 Robotics》。另外,VINS 的最新一篇论文获得了 iROS 2018 最佳学生论文奖。它是基于优化和滑动窗口的 VIO,使用 IMU 预积分构建紧耦合框架,同时还有自动初始化,在线外参标定,重定位,闭环检测,以及全局位姿图优化功能。 VINS-Mono 是基于单目视觉...
SLAM之小觅相机跑开源方案(ORB_SLAM2,VINS MONO,VINS FUSION,RTAB-Map) kinect相机,跑小觅相机中速运动时不易丢包; 3、重定位算法比较好,但仍有较大偏差; 4、光线强度高的地方很容易丢包;测量地点为一个闭环,测试结果却没形成闭环;图像为稀疏点云,数据大了会卡。 二...方案有VINSFUSION和RTAB: 1)若选择VINS...