数据包录完啦,现在轮到修改vins-mono的配置文件了。 kitti中的几个calib文件分别给了$T^{velo}_{imu}$和$T^{cam0}_{velo}$,因此需要做个乘法来得到vins-mono所需的$T^{cam0}_{imu}$。另外相机内参等等也需要根据calib文件进行修改(注意D_00只需要前四位k1、k2、p1、p2,最后一个k3不需要)。 4 RUN...
run_kitti2bag() 5.转换数据,在kitti2bag.py 文件的目录下运行 python kitti2bag.py raw_sync /home/ubuntu/dataset/kitti/ -t 2011_10_03 -r0027 6. 给VINS-Mono 添加kitti00 的配置文件,主要修改相机内参和相机和IMU的外参 #common parameters imu_topic: "/kitti/oxts/imu" image_topic: "/kitti/c...
由KITTI评估的相对位姿误差如图15所示。在误差图中，具有回环的VINS-Mono在长距离中优于其它单目系统。回...
(1)仅双目:将KITTI里程计数据集下载到YOUR_DATASET_FOLDER。 以序列00为例,打开两个端子,分别运行vins和rviz。 (在KITTI基准上评估里程,无闭环功能) roslaunch vins vins_rviz.launch(optional)rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml rosr...
evo_traj:用于绘制轨迹,支持的格式有kitti,eurco,tum 数据集等,也可以用于验证数据是否有效,导出为其他格式等。 evo_res:可用于比较指标中的多个结果文件(打印消息和统计消息,绘制结果,将统计信息保存在表内) evo_ape :计算绝对位姿误差 evo_rpe:计算相对位姿误差 ...
evo_traj:用于绘制轨迹,支持的格式有kitti,eurco,tum 数据集等,也可以用于验证数据是否有效,导出为其他格式等。 evo_res:可用于比较指标中的多个结果文件(打印消息和统计消息,绘制结果,将统计信息保存在表内) evo_ape :计算绝对位姿误差 evo_rpe:计算相对位姿误差 ...
【自我备注:使用vinsfusion闭环跑KITTI的纯双目数据集,跑出来的output结果有vio.txt位姿文件,但这个没有闭环,闭环的数据在单独的vio_loop.csv文件里,这个文件里的数据只有闭环帧,而且数据格式和真实轨迹不一样,不是12列。如何将闭环的vio_loop.csv数据融合到未闭环的vio.txt数据里,然后画出闭环后的整体轨迹估计?】...
在车载情况下、手持设备下采集数据的定性、定量评估结果(笔者:没有看到该算法在KITTI Visual Odometry任务中与主流算法的排名比较,有些遗憾)。 -END- — 版权声明 — 本文内容由计算机视觉SLAM以及camel@知乎联合创作、收集的文字、图片和音视频资料,版权属计算机视觉SLAM与camel@知乎所有;从公开渠道收集、整理及授权转...
KITTI 链接:https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码:uu20 DSO 链接:https://pan.baidu.com/s/1eSRmeZK 密码:6x5b Mono 链接:https://pan.baidu.com/s/1jKaNB3C 密码:u57r EuRoC 链接:https://pan.baidu.com/s/1miXf40o 密码:xm59
4. KITTI Example 4.1 KITTI Odometry (Stereo) DownloadKITTI Odometry datasetto YOUR_DATASET_FOLDER. Take sequences 00 for example, Open two terminals, run vins and rviz respectively. (We evaluated odometry on KITTI benchmark without loop closure funtion) ...