KITTI Visual Odometry榜单中排名最靠前的开源双目 VO 方案，主要支持：单目+IMU、纯双目、双目+IMU、双...
VINS-Fusion 当前是 KITTI Visual Odometry 榜单中排名最靠前的开源双目 VO 方案,除了单双目,其还提供 IMU, GPS 等多传感器数据的融合,让位姿估计得更加精准。相信在越来越智能化的未来,其在无人机、无人驾驶、AR/VR、物流仓储等领域都能起到自定位的技术指引、筑好智能化的基石。 看到结尾了,难道不要点个赞...
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0027/2011_10_03_drive_0027_sync.zip main函数与之前的main函数相似,都要进行ros节点初始化,然后读取参数,区别在于该数据集的图像和gps数据均为文件读取方式,将gps数据封装进ros 的sensor_msgs::NavSatFix 数据类型里,以gps为top...
you can run vins estimator with scriptrun.sh. Scriptrun.shcan take several flags and arguments. Flag-kmeans KITTI,-lrepresents loop fusion, and-gstands for global fusion. You can get the usage details by./run.sh -h. Here are some examples with...
vinsfusion运行kitti raw数据集, 视频播放量 616、弹幕量 0、点赞数 9、投硬币枚数 2、收藏人数 5、转发人数 0, 视频作者 触不可及b, 作者简介 you know nothing,相关视频:2020-12-16 21:14:53,志成 12.15 中微子实验室要临近核电站啦!,国产机器狗疯在国外圈粉,校
(1)仅双目:将KITTI里程计数据集下载到YOUR_DATASET_FOLDER。 以序列00为例,打开两个端子,分别运行vins和rviz。 (在KITTI基准上评估里程,无闭环功能) roslaunch vins vins_rviz.launch(optional)rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml ...
VINS-Fusion是香港科技大学于2019年开源的视觉-惯性SLAM系统,KITTI Visual Odometry 榜单中排名最靠前的开源双目 VO 方案,主要支持:单目+IMU、纯双目、双目+IMU、双目+IMU+GPS,是一个可以用于室外场景中无人车辆/机器人自主定位的优秀方案,以下是官方测试效果展示: 几种方案效果对比 KITTI测试场景 如何学习? 视觉-...
5.跑通KITTI数据集1.KITTI Odometry (Stereo):使用sequences 00数据集 1 2 3 roslaunch vins vins_rviz.launch (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml rosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/...
4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS) DownloadKITTI raw datasetto YOUR_DATASET_FOLDER. Take2011_10_03_drive_0027_syncedfor example. Open three terminals, run vins, global fusion and rviz respectively. Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion. ...
roslaunch vins vins_rviz.launch rosrun vins kitti_odom_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ 4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS)Download KITTI raw dataset to YOUR_DATASET_FOLDER. Take 2011_10_03_drive_0027_synced for...