vins-fusion也仅仅只是在odometry序列上测试了它的双目setup。raw data中的unsychronized数据,则有100hz的imu数据,于是打算试试能不能跑起来。 下面会分几个部分来说到底要怎么做,主要包括时标问题、rosbag的准备、标定参数的配置。 1 时标问题(大坑!) 熟悉kitti的小伙伴们都应该知道,raw data中每个sequence都有两...
vinsfusion运行kitti raw数据集, 视频播放量 616、弹幕量 0、点赞数 9、投硬币枚数 2、收藏人数 5、转发人数 0, 视频作者 触不可及b, 作者简介 you know nothing,相关视频:2020-12-16 21:14:53,志成 12.15 中微子实验室要临近核电站啦!,国产机器狗疯在国外圈粉,校
尝试着用vins_fusion跑了公开数据集EUROC中的MH_01。 上图是跑双目的截图。 上图是跑的单目后利用evo工具和保存的VIO数据得到的,可以看出跑飞了。 上图是跑完双目使用保存的posegraph数据得到,rmse值不到0.11。 上图是最终跑完后汇总的表,mono_imu(2)是因为第一跑飞后第二次测得的数据,使用的是三种不同的...
Vins-fusion用到的kitti数据集轨迹对不齐,怎么转换呢? kitti数据集基准问题 下面两个图一个是转换前,一个是evo -a 转换后的 问题描述: 现在遇到的问题是groundtruth和估计的位姿没有在一个坐标系中,生成的轨迹对不齐,需要首先根据位姿的时间戳将真实值和估计值进行对齐。对于双目SLAM和RGB-D SLAM,我们需要通过...
MH_01_easy (WINDOW_SIZE == 10, graphs are generated by evo) : KITTI 2011_10_03_drive_0027_sync : WINDOW_SIZE is 10 green path is generated by VO (estimator.cpp) blue path is generated by fusing VO with GPS (globalOpt.cpp) Some Implementation Details Use Levenberg-Marquart to solve ...