vins_fusion跑公开数据集EUROC 尝试着用vins_fusion跑了公开数据集EUROC中的MH_01。 上图是跑双目的截图。 上图是跑的单目后利用evo工具和保存的VIO数据得到的,可以看出跑飞了。 上图是跑完双目使用保存的...saveposegraph()中,VIO数据和PG数据是一样的,所以我修改后,保留了VIO数据,但保存文件里的posegraph....
vins_fusion跑公开数据集EUROC 尝试着用vins_fusion跑了公开数据集EUROC中的MH_01。 上图是跑双目的截图。 上图是跑的单目后利用evo工具和保存的VIO数据得到的,可以看出跑飞了。 上图是跑完双目使用保存的posegraph数据得到,rmse值不到0.11。 上图是最终跑完后汇总的表,mono_imu(2)是因为第一跑飞后第二次测...
安装LIO-SAM.md 安装Orb-slam2.md 安装Rtabmap.md 安装VINS-Fusion.md 安装ZED以及ros驱动.md 激光+imu标定(lidar_align).pdf 激光雷达+相机标定.pdf 激光雷达与IMU联合标定(lidar_IMU_calib).md 相机+imu标定.pdf 轨迹评估介绍与evo工具使用.md slam_theory something_else README.mdBreadcrumbs...
evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹,或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式(TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag),同时支持这些数据格式之间进行相互转换。在此仅对其基本功能做简要介绍。 一、安装 安装方式极其简单,采用pip安装: pip install evo --upgrad...
evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹,或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式(TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag),同时支持这些数据格式之间进行相互转换。在此仅对其基本功能做简要介绍。 一、安装 ...