1) evo是一个python包,提供了一些用于量化和可视化slam结果的工具,安装和详情见: 2) 两种常用的评价指标: ATE(absolute trajectory error):评估全局轨迹一致性,即直接评估估计姿态和真实姿态的差异 RPE(relative pose error):评估局部的定位精度,即评估的是算法对两个姿态间的旋转和平移估计的精度 ATE和RPE间有很...