通过,上面的测试已经完成了VINS-Fusion的功能验证。 最后,我们将看看如何将开源框架应用到我们的产品上。 落地 开源该算法不仅仅是一个软件算法,它也非常依赖硬件平台,对于初学者,作者推荐我们使用全局曝光相机和已经实现了双目同步和IMU同步的硬件平台。不同的硬件平台,如果想引用EuROC或者KITTI ...
kitti数据集基准问题 下面两个图一个是转换前,一个是evo -a 转换后的 问题描述: 现在遇到的问题是groundtruth和估计的位姿没有在一个坐标系中,生成的轨迹对不齐,需要首先根据位姿的时间戳将真实值和估计值进行对齐。对于双目SLAM和RGB-D SLAM,我们需要通过最小二乘法计算一个从估计位姿到真实位姿的转换矩阵SE3...