SuperVINS是一种利用深度学习改进VINS-Fusion的SLAM系统。在前端和回环检测中引入了SuperPoint和LightGlue,并成功在工程中实现了SuperVINS。为了训练词袋,对数据集进行了单独训练,并灵活实现了DBoW3词袋的训练。使用EuRoC数据集进行了完整的实验,并从定性和定量角度分析了原始算法和改进算法的结果。SuperVINS在各种极端场景...
显著改进雨天对VINS-Fusion的影响! 2. 摘要 安全可靠的自主无人驾驶飞行器的开发依赖于系统根据传感器输入识别并适应局部环境变化的能力。目前最先进的局部跟踪和轨迹规划通常使用相机传感器输入到飞行控制算法中,但诸如雨水等环境干扰对这些系统性能的影响程度在很大程度上尚不清楚。在本文中,我们首先描述了一个包含约...
攻城狮 vinsfusion改进添加线特征 发布于 2024-09-04 22:31・IP 属地重庆 同时定位和地图构建(SLAM) VINS leonard 你好,如何添加的 10-09·广东 回复喜欢 打开知乎App 在「我的页」右上角打开扫一扫 其他扫码方式:微信 下载知乎App 开通机构号 ...