熟悉kitti的小伙伴们都应该知道,raw data中每个sequence都有两种数据,分别是synchronized和unsynchronized。前者主要是将点云数据和图像数据做了对齐,同时其imu数据(oxts中)也是10hz的。因此我们只能用unsynchronized部分来跑。 为了跑原版的vins-mono,我们首先需要把图像数据和imu数据都录成一个.bag文件。可是这里其实有一...
run_kitti2bag() 5. 转换数据,在kitti2bag.py 文件的目录下运行 python kitti2bag.py raw_sync /home/ubuntu/dataset/kitti/ -t 2011_10_03 -r0027 6. 给VINS-Mono添加kitti00 的配置文件,主要修改相机内参和相机和IMU的外参 #common parameters imu_topic: "/kitti/oxts/imu" image_topic: "/kitti/c...
VINS-Mono在Github的开源地址:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono。 首先按照前面两篇篇文章已经安装好了VINS-Mono所需的ROS noetic、Eigen3.4.0、Ceres2.1.0和OpenCV4.2.0等三方库,它们的安装不再赘述VINS-Mono是在ROS melodic以及Ceres1的环境下开发的,因此需要适配高版本的环境。 1.1 适配Ceres...
1)VINS Mono 精度与VIORB Mono/Stereo比,精度要高一些; 2)VI ORB 是不能完全跑过所有测试集的,特别是快速运动的 V2_03_difficult 测试集结尾阶段会跟丢;而vins mono采用的光流跟踪,不易跟丢。 3、VI ORB 与 VINS Mono 对比(关闭闭环) 由表可以看出: VINS Mono 对闭环依赖较大,在关闭闭环后,VINS Mono ...
VINS-Mono运行 修改 修改地图保存的路径 因为我们现在跑的是euroc数据集,所以我们要修改的地方有两处。 euroc_config.yaml中的pose_graph_save_path项 pose_graph_save_path: "/home/kk/自己的路径/" euroc_config.yaml中的output_path项 output_path: "/home/kk/自己的路径/"...
bu c config fu IN ins io kitti msc net ns sc tic ubuntu vi vin 运行2021-01-07 上传大小:28KB 所需:50积分/C币 vins-application:VINS-Fusion,VINS-Fisheye应用程序在不同的板上(包括台式机和Jetson板)使用不同组的相机和imu VINS应用 主要侧重于构建过程和解释 VINS-Mono和Fusion在不同板上(包括台式...
主要要修改根据使用的数据集,修改数据集名称,这里我们使用的是MH_01。 然后,你就会看到两条轨迹,红色的轨迹是ground truth,绿色的轨迹是vins-mono跑出来的。 修改地图保存的路径 因为我们现在跑的是euroc数据集,所以我们要修改的地方有两处。 euroc_config.yaml中的pose_graph_save_path ...
SLAM之小觅相机跑开源方案(ORB_SLAM2,VINS MONO,VINS FUSION,RTAB-Map) kinect相机,跑小觅相机中速运动时不易丢包; 3、重定位算法比较好,但仍有较大偏差; 4、光线强度高的地方很容易丢包;测量地点为一个闭环,测试结果却没形成闭环;图像为稀疏点云,数据大了会卡。 二...方案有VINSFUSION和RTAB: 1)若选择VINS...
VINS(一)简介与代码结构VINS-Mono和VINS-Mobile是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。是基于优化和滑动窗口的VIO,使用IMU预积分构建紧耦合框架。并且具备... Solver,代码目录如下 核心算法都在feature_tracker和vins_estimator包中。 按照REDEME步骤跑EuRoC/MH_05_difficult.bag录好的数据结果如下:使用...
1.VINS-Mono概述 VINS-Mono是港科大开源的一个视觉惯性里程计项目,可以说是视觉与IMU融合方面的经典算法。VINS-Mono是一种具有鲁棒性和通用性的单目视觉惯性里程计,它主要分为五大模块:1)预处理:图像光流跟踪与特征提取,IMU预积分;2)初始化:纯视觉SFM,SFM与IMU积分耦合;3)基于滑动窗口的非线性优化;4)回环检测加...