熟悉kitti的小伙伴们都应该知道,raw data中每个sequence都有两种数据,分别是synchronized和unsynchronized。前者主要是将点云数据和图像数据做了对齐,同时其imu数据(oxts中)也是10hz的。因此我们只能用unsynchronized部分来跑。 为了跑原版的vins-mono,我们首先需要把图像数据和imu数据都录成一个.bag文件。可是这里其实有一...
5.转换数据,在kitti2bag.py 文件的目录下运行 python kitti2bag.py raw_sync /home/ubuntu/dataset/kitti/ -t 2011_10_03 -r0027 6. 给VINS-Mono 添加kitti00 的配置文件,主要修改相机内参和相机和IMU的外参 #common parameters imu_topic: "/kitti/oxts/imu" image_topic: "/kitti/camera_gray_left/im...
1)VINS Mono 精度与VIORB Mono/Stereo比,精度要高一些; 2)VI ORB 是不能完全跑过所有测试集的,特别是快速运动的 V2_03_difficult 测试集结尾阶段会跟丢;而vins mono采用的光流跟踪,不易跟丢。 3、VI ORB 与 VINS Mono 对比(关闭闭环) 由表可以看出: VINS Mono 对闭环依赖较大,在关闭闭环后,VINS Mono ...
evo_config:用于保存配置文件,把自己常用的参数保存为.json文件,避免每次输入。 evo_traj:用于绘制轨迹,支持的格式有kitti,eurco,tum 数据集等,也可以用于验证数据是否有效,导出为其他格式等。 evo_res:可用于比较指标中的多个结果文件(打印消息和统计消息,绘制结果,将统计信息保存在表内) evo_ape :计算绝对位姿误...
vins-mono官方源码地址:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono 首先你得把vins-mono跑通,才有后续。按照官网的步骤执行到第三步 步骤如下: 先跑起来 1.先按照官网配置好 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git ...
视觉SLAM由于成本低,单目/双目结合多传感器的方案越来越受青睐,而视觉惯性里程计更是多传感融合方案的佼佼者;其中,最著名的方案当属VINS-Fusion(VINS-Mono的扩展版)。VINS-Fusion是香港科技大学于2019年开源的视觉-惯性SLAM系统,KITTI Visual Odometry 榜单中排名最靠前的开源双目 VO 方案,主要支持:单目+IMU、纯双目...
基于优化方法的 VIS 在初始化需要求解高度非线性的问题,因此效果常常不佳。初始化的质量取决于两个因素:传感器的初始运动和 IMU 参数的准确性,IMU 参数包括缓慢变换的 bias 和白噪声。Vins-Mono 初始化时,若传感器移动速度慢或匀速运动时,初始化往往会失败。主要原因在于加速度激励不够大,无法正确初始化尺度。
VINS(一)简介与代码结构VINS-Mono和VINS-Mobile是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。是基于优化和滑动窗口的VIO,使用IMU预积分构建紧耦合框架。并且具备... Solver,代码目录如下 核心算法都在feature_tracker和vins_estimator包中。 按照REDEME步骤跑EuRoC/MH_05_difficult.bag录好的数据结果如下:使用...
ubuntu16.04运行Vins-mono https://www.sohu.com/a/219232053_715754 TUM 链接:https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密码:lsgr KITTI 链接:https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码:uu20 DSO 链接:https://pan.baidu.com/s/1eSRmeZK 密码:6x5b...
视觉SLAM由于成本低,单目/双目结合多传感器的方案越来越受青睐,而视觉惯性里程计更是多传感融合方案的佼佼者;其中,最著名的方案当属VINS-Fusion(VINS-Mono的扩展版)。VINS-Fusion是香港科技大学于2019年开源的视觉-惯性SLAM系统,KITTI Visual Odometry 榜单中排名最靠前的开源双目 VO 方案,主要支持:单目+IMU、纯双目...