VINS-Mono的代码路径:GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator VINS-Mono的概要介绍我们直接阅读github上README中指定的paper就可以进行了解,无需多言。我们进入它的github路径下,下载好代码后按照README中的描述,预装需要的软件、编译、下载数据集...
运行程序,待地图跑完之后,在运行 roslaunch vins_estimator euroc.launch 的terminal中,输入 “s” ,并按下回车键Enter,等待地图保存,我电脑花了20秒左右的时间。 ground truth与轨迹同时可见 如果想看到轨迹的同时,看到数据集的ground truth,我们可以再打开一个terminal,执行: roslaunch benchmark_publisher publish....
不能。VINS-Mono是为视觉惯性系统设计的,它依赖于IMU数据来提高定位精度和鲁棒性。特别是在视觉信息不足或快速运动时,IMU数据尤为重要。因此,没有IMU,VINS-Mono将无法正常运行。 3. 无IMU下运行VINS-Mono的方法或步骤 由于VINS-Mono的设计初衷就是结合视觉和惯性数据,因此在没有IMU的情况下,它无法直接运行。不过...
mkdir-p ~/vins_mono_ws/src# 创建了第二层级的文件夹src,这是放ROS软件包的地方cd~/vins_mono_ws/src# 进入工作空间,catkin_make必须在工作空间这个路径上执行catkin_init_workspace# 初始化src目录,生成的CMakeLists.txt为功能包编译配置 安装VINS-Mono# Copy cd~/vins_mono_ws/src gitclonehttps://gith...
一整个大无语事件,重装系统,从头跑VINS-Mono 完全纯净版WSL1代 ubuntu18.04 具体步骤 1.更新软件源 首先 sudo apt-get update 并且中间千万不要ctrl+c,不然会要命(我就重装了一次系统又) 备份源文件: sudomv/etc/apt/sources.list/etc/apt/sourses.list.backup ...
淘宝随便买的mini相机+轮趣新出的h30IMU,使用kalibr 做内外参标定以及时间同步最后跑通vinsmono, 视频播放量 871、弹幕量 0、点赞数 12、投硬币枚数 4、收藏人数 18、转发人数 7, 视频作者 秒华先生, 作者简介 梦里不知身是客,一晌贪欢,相关视频:谁说跑VSLAM就得小心翼
Ubuntu。使用官方仓库安装Docker，添加GPG密钥，设置稳定存储库。安装完毕后，使用Docker运行VINS-Mono，避免环境一致性问题。注意Ubuntu 18.04及以上版本。遇到roscore开启问题时，无需额外操作，可能与roslaunch无关，直接开启即可。使用Docker容器化环境，解决编译和运行bug，确保代码在不同平台一致运行。
五.数据集的下载与运行 参考博客 此博客是为了配置实现https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono的环境。 一.ROS kinetic安装 参考官网:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 或者参考我个人博客安装:javascript:void(0) ...
本文详细记录了从安装依赖库到成功运行VINS-Mono在Intel RealSense D435i传感器上的全过程。首先确保Ceres Solver版本为1.14版本，通过GitHub下载源码并完成本地编译及安装。随后，将VINS-Mono源码拷贝至指定目录并执行编译命令。配置文件修改中，将结果输出路径调整为本地绝对路径或相对路径。启动VINS-Mono，...
ubuntu16.04运行Vins-mono https://www.sohu.com/a/219232053_715754 TUM 链接:https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密码:lsgr KITTI 链接:https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码:uu20 DSO 链接:https://pan.baidu.com/s/1eSRmeZK 密码:6x5b...