运行程序,待地图跑完之后,在运行 roslaunch vins_estimator euroc.launch 的terminal中,输入 “s” ,并按下回车键Enter,等待地图保存,我电脑花了20秒左右的时间。 ground truth与轨迹同时可见 如果想看到轨迹的同时,看到数据集的ground truth,我们可以再打开一个terminal,执行: roslaunch benchmark_publisher publish....
修改完毕后,启动VINS-Mono 打开三个终端,分别输入 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch #启动realsense驱动sdk,输出相应图像和IMU话题 roslaunch vins_estimator realsense_color.launch #启动vins-mono,数据来源是相机 roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch #启动rviz界面...
我们进入它的github路径下,下载好代码后按照README中的描述,预装需要的软件、编译、下载数据集、运行,这样一步一步进行操作就可以将VINS-Mono玩起来。 3.跑通工程 默认配置ros工作目录下devel/set_up.bash到bashrc方便每次启动终端自动刷新ros配置,以便识别以下用到的一些命令操作。 我这里下载的是EuRoC MAV Dataset...
接着录制IMU数据集 静止情况下采集IMU的数据,并录制为ROS包,我采集的时间为2小时20分钟。 rosbagrecord /imu/data-Oimu_xsens.bag 标定IMU# 修改你之前下载标定工具那个东西的src/imu_utils/launch/文件夹下的A3.launch文件中的话题,改成名为/imu/data 运行标定工具 cd你的标定工具的工作空间sourcedevel/setup....
小觅S系列相机运行VINS-Mono记录 vins_estimator mynteye.launch 注意点: 1,注意工作路径 2,注意没有设置环境变量,每开一个终端都需要source. 接下来是记录自己碰到的问题运行不成功,之前一直卡在这里,不会查看...直接使用小觅相机运行MYNT-EYE-VINS-Sample 软件配置:ubuntu16.04,ROS Kinetic 。 硬件配置:小觅S 10...
在ros环境下的RealsenceT265标定以及Vins mono运行,相机标定作为t265而言,虽然官方提供了标定的出厂内参rs-enumerate-devices-c可以获得,但是我们在vins和orbslam中仍然有可能需要自己标定数据,这里给出教程。首先我们要明确适用的模型
【摘要】 相机标定作为t265而言,虽然官方提供了标定的出厂内参rs-enumerate-devices -c可以获得,但是我们在vins和orbslam中仍然有可能需要自己标定数据,这里给出教程。首先我们要明确适用的模型,一般普通相机小孔模型即可,而鱼眼镜头则是适用KB4(Kannala-Brandt Camera Model)或者Mei模型目前可以用kalibr或者vins-fusion里...
2.2.1 EuRoC数据集 以MH_01为例,可以使用三种传感器类型(运行VINS-Fusion。 打开四个终端,分别运行vins里程计,视觉闭环(可选),rviz和播放包文件。 绿色路径为VIO里程计;红色路径是视觉环路闭合下的里程计。 (1)运行Monocualr camera + IMU roslaunch vins vins_rviz.launch ...
简介:在ros环境下的RealsenceT265标定以及Vins mono运行 相机标定 作为t265而言,虽然官方提供了标定的出厂内参rs-enumerate-devices -c可以获得,但是我们在vins和orbslam中仍然有可能需要自己标定数据,这里给出教程。 首先我们要明确适用的模型,一般普通相机小孔模型即可,而鱼眼镜头则是适用KB4(Kannala-Brandt Camera Mo...
ubuntu16.04运行Vins-mono https://www.sohu.com/a/219232053_715754 TUM 链接:https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密码:lsgr KITTI 链接:https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码:uu20 DSO 链接:https://pan.baidu.com/s/1eSRmeZK 密码:6x5b...