VINS-Mono的代码路径:GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator VINS-Mono的概要介绍我们直接阅读github上README中指定的paper就可以进行了解,无需多言。我们进入它的github路径下,下载好代码后按照README中的描述,预装需要的软件、编译、下载数据集...
问题来了,vins-mono保存的轨迹没法直接用,因为它既不符合tum数据集的格式,又不符合euroc数据集的格式。那怎么办,改呗。 修改以下文件: visualization.cpp中pubOdometry()函数 //write result to fileofstream foutC(VINS_RESULT_PATH, ios::app); foutC.setf(ios::fixed, ios::floatfield); foutC.precisio...
mkdir-p ~/vins_mono_ws/src# 创建了第二层级的文件夹src,这是放ROS软件包的地方cd~/vins_mono_ws/src# 进入工作空间,catkin_make必须在工作空间这个路径上执行catkin_init_workspace# 初始化src目录,生成的CMakeLists.txt为功能包编译配置 安装VINS-Mono# Copy cd~/vins_mono_ws/src gitclonehttps://gith...
不能。VINS-Mono是为视觉惯性系统设计的,它依赖于IMU数据来提高定位精度和鲁棒性。特别是在视觉信息不足或快速运动时,IMU数据尤为重要。因此,没有IMU,VINS-Mono将无法正常运行。 3. 无IMU下运行VINS-Mono的方法或步骤 由于VINS-Mono的设计初衷就是结合视觉和惯性数据,因此在没有IMU的情况下,它无法直接运行。不过...
一整个大无语事件,重装系统,从头跑VINS-Mono 完全纯净版WSL1代 ubuntu18.04 具体步骤 1.更新软件源 首先 sudo apt-get update 并且中间千万不要ctrl+c,不然会要命(我就重装了一次系统又) 备份源文件: sudomv/etc/apt/sources.list/etc/apt/sourses.list.backup ...
ubuntu16.04及ROS kinetic下使用ZR300 跑VINS-mono第一步:在ROS中安装ZR300驱动 参考ROS官网,安装realsense-camera包,注意其中的安装前提...使用ceres进行闭环检测。 BuildVINS-Monoon ROS 依次执行以下指令: 若第3步有问题,可参考 https://blog.csdn.net/q1370992706/article ...
淘宝随便买的mini相机+轮趣新出的h30IMU,使用kalibr 做内外参标定以及时间同步最后跑通vinsmono, 视频播放量 871、弹幕量 0、点赞数 12、投硬币枚数 4、收藏人数 18、转发人数 7, 视频作者 秒华先生, 作者简介 梦里不知身是客,一晌贪欢,相关视频:谁说跑VSLAM就得小心翼
ubuntu16.04搭建港科大vins mono运行环境 此博客是为了配置实现https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono的环境。 一.ROS kinetic安装 参考官网:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 或者参考我个人博客安装: https://blog.csdn.net/qq_39236499/article/details/109204232 ...
IMU内参使用默认值。相机曝光模式改为全局曝光模式，estimate_id设为0，表示无需在线同步时差。完成所有配置后，启动VINS-Mono，使用三个终端分别执行相关命令。至此，完成从环境搭建到运行VINS-Mono在Intel RealSense D435i传感器上的全过程，实现了基于VINS-Mono的视觉惯性里程计应用。
Ubuntu。使用官方仓库安装Docker，添加GPG密钥，设置稳定存储库。安装完毕后，使用Docker运行VINS-Mono，避免环境一致性问题。注意Ubuntu 18.04及以上版本。遇到roscore开启问题时，无需额外操作，可能与roslaunch无关，直接开启即可。使用Docker容器化环境，解决编译和运行bug，确保代码在不同平台一致运行。