2.工程搭建 VINS-Mono的代码路径:GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator VINS-Mono的概要介绍我们直接阅读github上README中指定的paper就可以进行了解,无需多言。我们进入它的github路径下,下载好代码后按照README中的描述,预装需要的软件、编译...
运行程序,待地图跑完之后,在运行 roslaunch vins_estimator euroc.launch 的terminal中,输入 “s” ,并按下回车键Enter,等待地图保存,我电脑花了20秒左右的时间。 ground truth与轨迹同时可见 如果想看到轨迹的同时,看到数据集的ground truth,我们可以再打开一个terminal,执行: roslaunch benchmark_publisher publish....
修改VINS-Mono包里的realsense_color_config.yaml文件# 修改订阅的topic Copy imu_topic:"/camera/imu"image_topic:"/camera/color/image_raw" 相机内参,通过打开运行 realsense 包获取内参 Copy roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch# 运行realsenserostopicecho/camera/color/camera_info# 获取内参 IMU到相...
淘宝随便买的mini相机+轮趣新出的h30IMU,使用kalibr 做内外参标定以及时间同步最后跑通vinsmono, 视频播放量 871、弹幕量 0、点赞数 12、投硬币枚数 4、收藏人数 18、转发人数 7, 视频作者 秒华先生, 作者简介 梦里不知身是客,一晌贪欢,相关视频:谁说跑VSLAM就得小心翼
2.VINS-Mono运行 VINS-Mono官方源码地址:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono; 2.1 编译和运行: cd ~/catkin_ws/src git clonehttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git cd ../ catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ...
ubuntu16.04搭建港科大vins mono运行环境 此博客是为了配置实现https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono的环境。 一.ROS kinetic安装 参考官网:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 或者参考我个人博客安装: https://blog.csdn.net/qq_39236499/article/details/109204232 ...
Ubuntu。使用官方仓库安装Docker，添加GPG密钥，设置稳定存储库。安装完毕后，使用Docker运行VINS-Mono，避免环境一致性问题。注意Ubuntu 18.04及以上版本。遇到roscore开启问题时，无需额外操作，可能与roslaunch无关，直接开启即可。使用Docker容器化环境，解决编译和运行bug，确保代码在不同平台一致运行。
本文详细记录了从安装依赖库到成功运行VINS-Mono在Intel RealSense D435i传感器上的全过程。首先确保Ceres Solver版本为1.14版本，通过GitHub下载源码并完成本地编译及安装。随后，将VINS-Mono源码拷贝至指定目录并执行编译命令。配置文件修改中，将结果输出路径调整为本地绝对路径或相对路径。启动VINS-Mono，...
五.数据集的下载与运行 参考博客 此博客是为了配置实现https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono的环境。 一.ROS kinetic安装 参考官网:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 或者参考我个人博客安装:javascript:void(0) ...
简介:在ros环境下的RealsenceT265标定以及Vins mono运行 相机标定 作为t265而言,虽然官方提供了标定的出厂内参rs-enumerate-devices -c可以获得,但是我们在vins和orbslam中仍然有可能需要自己标定数据,这里给出教程。 首先我们要明确适用的模型,一般普通相机小孔模型即可,而鱼眼镜头则是适用KB4(Kannala-Brandt Camera Mo...