首先我们打开数据集的state_groundtruth_estimate0/文件夹,会发现有一个文件:data.csv。这是一个euroc格式的文件,我们首先要把他转成tum格式。输入以下命令: evo_traj euroc data.csv --save_as_tum 生成data.tum 好了,接下来就可以绘制轨迹了! 在数据集的state_groundtruth_estimate0/文件夹下输入 evo_traj ...
2.VINS输出结果修改为tum格式 直接输出的结果格式并不能用EVO工具进行评估,需要修改代码,将其输出格式改为tum格式: 首先修改VINS-Mono-master\vins_estimator\src\utility\中的visualization.cpp,从156行开始修改为以下形式: ofstream foutC(VINS_RESULT_PATH, ios::app); foutC.setf(ios::fixed, ios::floatfie...
VINS-Mono是一种具有鲁棒性和通用性的单目视觉惯性里程计,它主要分为五大模块:1)预处理:图像光流跟踪与特征提取,IMU预积分;2)初始化:纯视觉SFM,SFM与IMU积分耦合;3)基于滑动窗口的非线性优化;4)回环检测加重定位;5)四自由度位姿图优化。下面给出原论文中VINS-Mono系统的结构框图: 详细内容可以参考原论文:VINS-...
Mono 链接:https://pan.baidu.com/s/1jKaNB3C 密码:u57r EuRoC 链接:https://pan.baidu.com/s/1miXf40o 密码:xm59 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 这个数据集比较大,可以下载其中的一部分,这里用的的是bag包,以MH-01.bag为例。 运行vins 开启三个终端: //第一...
跟踪准确度。在真实世界数据集TUM-RGBD上的相机跟踪精度见表2，RTG-SLAM在两个数据集上均优于NeRF ...
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VINS-Mono代码解读——四自由度位姿图优化 TUM VIO数据集介绍与尝试 Realsense D435i如何拿到IMU数据并顺利运行VINS-Mono VINS介绍: VINS是一种具有鲁棒性和通用性的单目视觉惯性状态估计器。 该算法主要有以下几个模块: 预处理 1)图像特征光流跟踪 ...
TUM VIO数据集介绍与尝试 Realsense D435i如何拿到IMU数据并顺利运行VINS-Mono VINS介绍: VINS是一种具有鲁棒性和通用性的单目视觉惯性状态估计器。 该算法主要有以下几个模块: 预处理 1)图像特征光流跟踪 2)IMU数据预积分 初始化 1)纯视觉Sfm 2)Sfm与IMU预积分的松耦合 ...
3、 多地图系统可以让系统在视觉信息缺乏的场景下长时间运行。比如当跟踪丢失的时候,它会重新建立新的地图,并在重新访问之前的地图时,无缝地与之前的地图合并。 4、实验结果证明,双目惯性模式下,该算法在无人机数据集EuRoC上可以达到平均3.6cm的定位精度,在手持设备快速移动的室内数据集TUM-VI上达到了9mm的定位精度...
时隔四年,精度提高2到5倍,性能由于VINS-Mono 本文介绍了第一个能够使用单眼、立体和RGB-D相机,使用针孔镜头和鱼眼镜头模型进行视觉、视觉惯性和multi-map SLAM的系统——ORB-SLAM3系统。下面是本文两个主要创新点。 第一、主要的创新点是一个基于特征的紧密集成的视觉惯性SLAM系统,它完全依赖最大后验(MAP)估计,...