我们进入它的github路径下,下载好代码后按照README中的描述,预装需要的软件、编译、下载数据集、运行,这样一步一步进行操作就可以将VINS-Mono玩起来。 3.跑通工程 默认配置ros工作目录下devel/set_up.bash到bashrc方便每次启动终端自动刷新ros配置,以便识别以下用到的一些命令操作。 我这里下载的是EuRoC MAV Dataset...
接着录制IMU数据集 静止情况下采集IMU的数据,并录制为ROS包,我采集的时间为2小时20分钟。 rosbagrecord /imu/data-Oimu_xsens.bag 标定IMU# 修改你之前下载标定工具那个东西的src/imu_utils/launch/文件夹下的A3.launch文件中的话题,改成名为/imu/data 运行标定工具 cd你的标定工具的工作空间sourcedevel/setup....
cv::Mat&)’:/home/wlg/catkin_ws/src/VINS-Mono/camera_model/src/chessboard/Chessboard.cc:20:38:error:‘CV_GRAY2BGR’wasnotdeclaredinthisscope20|cv::cvtColor(image,mSketch,CV_GRAY2BGR);|^~~~/home/wlg/catkin_ws/src/VINS-Mono/camera_model/...
运行程序,待地图跑完之后,在运行 roslaunch vins_estimator euroc.launch 的terminal中,输入 “s” ,并按下回车键Enter,等待地图保存,我电脑花了20秒左右的时间。 ground truth与轨迹同时可见 如果想看到轨迹的同时,看到数据集的ground truth,我们可以再打开一个terminal,执行: roslaunch benchmark_publisher publish....
本文详细记录了从安装依赖库到成功运行VINS-Mono在Intel RealSense D435i传感器上的全过程。首先确保Ceres Solver版本为1.14版本，通过GitHub下载源码并完成本地编译及安装。随后，将VINS-Mono源码拷贝至指定目录并执行编译命令。配置文件修改中，将结果输出路径调整为本地绝对路径或相对路径。启动VINS-Mono，...
我在测试车载数据集，即便调整了系统重启的一些条件，比如ba，bg的阈值，新位姿和上一次的差，但仍然会...
Mono 链接:https://pan.baidu.com/s/1jKaNB3C 密码:u57r EuRoC 链接:https://pan.baidu.com/s/1miXf40o 密码:xm59 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 这个数据集比较大,可以下载其中的一部分,这里用的的是bag包,以MH-01.bag为例。
image_width: 640 image_height: 480 camera_name: narrow_stereo camera_matrix: rows: 3 cols...
因为VINS-Mono在真实场景中的稳定性远远好于ORB-SLAM3,虽然ORB-SLAM3在论文中的精度指标大幅度好于VINS-Mono,但是,你总不能一直在那几个数据集刷指标吧,在工程中的应用就要求一个系统必须能够鲁棒稳定,本人实测ORB-SLAM3对外参,特别是rotation,非常敏感,标定差一些直接就跑飞了,而VINS就不会有这个问题,可能虽然...
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