mkdir-p ~/vins_mono_ws/src# 创建了第二层级的文件夹src,这是放ROS软件包的地方cd~/vins_mono_ws/src# 进入工作空间,catkin_make必须在工作空间这个路径上执行catkin_init_workspace# 初始化src目录,生成的CMakeLists.txt为功能包编译配置 安装VINS-Mono# Copy cd~/vins_mono_ws/src gitclonehttps://gith...
VINS-Mono的代码路径:GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator VINS-Mono的概要介绍我们直接阅读github上README中指定的paper就可以进行了解,无需多言。我们进入它的github路径下,下载好代码后按照README中的描述,预装需要的软件、编译、下载数据集...
翻译了github上VINS-Mono的文章https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/83182258 大神的文章https://blog.csdn.net/houlianfeng/article/details/79525854 在17.12.29,VINS更新了代码加入了新的特征,包括map merge( 地图合并), pose-graph reuse(位姿图重利用), online temporal calibration function...
VINS-MONO ProjectionFactor代码分析及公式推导 2019-12-05 17:18 − ProjectionFactor继承自Ceres的SizedCostFunction。它表示的是第i帧中单位相机平面上的点pts_i重投影到第j帧单位相机平面上的点与匹配点pts_j的投影误差。需要实现构造函数以及重载Evaluate函数。 ``` class ProjectionFactor : ... 念念无滞...
以高翔&贺一家老师的VINS-MONO github代码: 对CMakeList.txt做如下红框所示修改 运行时,配置如下参数。其中红框表示下载的EuRoc数据集的路径,config为配置文件 点击运行: 6.ROSNoetic 运行 VINS-Mono 6.1 安装Ros-Noetic (1) 官网推荐安装教程: (2) 运行roscore报错 ...
以MH_01为例,可以使用三种传感器类型(运行VINS-Fusion。 打开四个终端,分别运行vins里程计,视觉闭环(可选),rviz和播放包文件。 绿色路径为VIO里程计;红色路径是视觉环路闭合下的里程计。 (1)运行Monocualr camera + IMU roslaunch vins vins_rviz.launch ...
从GitHub克隆LET-NET代码,使用Docker运行vins-mono环境。安装ncnn,配置代理,更新源,安装依赖并验证安装成功。在运行LET-NET时遇到opencv版本不兼容,指出怎么安装指定版本的 opencv。解决Docker容器中的显示问题,通过`xhost +`命令运行LET-NET。在ROS中构建VINS-Mono时,cv_bridge找不到的问题,通过安装cv_bridge,设置ROS...
在VINS-Mono学习中，关键步骤包括环境与依赖的配置、代码的编译与运行，以及对SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）和ROS（Robot Operating System）的基本理解。以下将对这些关键步骤进行详细阐述。首先，编译与运行代码的步骤涉及环境设置、依赖管理、错误处理与代码执行。具体而言，创建工作空间、替换...
VINSMono中相机模型对应代码在/VINS-Mono/cameramodel/src/camera_models/CataCamera.cc文件**liftSphere**()函数中,该函数是将$2d$ 投影到$3d$ 点(单位球面上),首先对$2d$去畸变,然后再投影到单位球面上。 去畸变过程代码如下: 代码语言:javascript ...
VINSMono中相机模型对应代码在/VINS-Mono/cameramodel/src/camera_models/CataCamera.cc文件**liftSphere**()函数中,该函数是将$2d$ 投影到$3d$ 点(单位球面上),首先对$2d$去畸变,然后再投影到单位球面上。 去畸变过程代码如下: //去畸变过程 int n = 6; ...