1. 前言 后端主要流程包含在estimator_node.cpp的process线程中,这一章主要对该线程函数内部流程进行梳理。 2.逻辑分析 void process() { while (true) { std::vector<std::pair<std::vector<sensor_msgs::ImuConstPtr>,sensor_msgs::PointCloudConstPtr>> measurements; std::unique_lock<std::mutex> lk(m...
位姿图代码主要运行在两个线程中,其中一个进行回环检测而另外一个进行四自由度的位姿图优化 下面的图能够很好的表达该模块的工作流程。 首先我们进行回环检测得到了一个约束项,然后发送给vins_estimator模块作为一个固定约束,因此整个滑动窗口的值都会被矫正到回环之后的位置,然后在另外一个线程进行位姿图的优化,对之前...
本文探讨了VINS-Mono算法的流程，包括三个独立的ROS工程：feature_tracker、vins_estimator、pose_graph。运行时，使用euroc.launch文件启动这三个节点，并传递配置文件config/euroc_config.yaml。算法主要分为四个模块，各模块之间通过数据交互和可视化（使用RVIZ）协同工作。feature_tracker模块负责图像处理，通...
视频地址: vins_fusion_mono_imu全流程 张宇考硏 粉丝:77文章:1 关注在运行中发布benchmark节点数据,要在rviz中做对应修改,也可以更改rviz配置文件分享到: 投诉或建议 推荐文章 更多精彩内容 能玩一下你的莫桑比克吗?【apex沙雕动画】 本期魅魔? _Mordred- 全部笔记 2202 1095 0 ∴煮ル果実「アメリ」with ...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,用紧耦合的方法,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。VINS的功能模块可包括五个部分:数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环...)计算预积分误差的Jacobian矩阵和协方差。 2初始化SFM纯视觉估计滑动窗所有帧的位姿和3D路标点逆深度SFM与IMU预积分松耦合,对齐...
ubuntu16.04及ROS kinetic下使用ZR300 跑VINS-mono第一步:在ROS中安装ZR300驱动参考ROS官网,安装realsense-camera包,注意其中的安装前提.../details/79950542 上面两步成功之后就能在ROS上用ZR300跑VINS-mono了!当然没有ZR300的同学可用官方数据包跑代码。 若有ZR300,则执行: 成功后如图: ...
Vins初始化主要分成四个部分。 第一个部分是确定 IMU和相机的相对旋转矩阵(没考虑任何 bias)。第二个部分是确定初始化过程陀螺仪的 bias。第三个 过程是估计尺度因子,速度以及相对于第一… 停云 单目3d目标检测-monodle解析 论文:Delving into Localization Errors for Monocular 3D Object Detection 代码: https:...
6、创建VIO主线程process()(VINS核心!) 6.1完成图像和IMU的数据对齐--estimator_node.cpp中的process(); std::vector<std::pair<std::vector<sensor_msgs::ImuConstPtr>, sensor_msgs::PointCloudConstPtr>> measurements; std::unique_lock<std::mutex> lk(m_buf); ...
总体思路如下:feature_tracker处理图像数据,得到特征点信息并发布,vins_estimator接收feature_tracker发布的特征点数据和IMU数据,并处理图像和IMU数据发布odometry,pose_graph优化轨迹并发布path 1、feature_tracker 调用cv::calcOpticalFlowPyrLK进行特征点跟踪 计算基础矩阵F 2、vins_estimator 3、processImage 4、initialStr...