后端主要流程包含在estimator_node.cpp的process线程中,这一章主要对该线程函数内部流程进行梳理。 2.逻辑分析 void process() { while (true) { std::vector<std::pair<std::vector<sensor_msgs::ImuConstPtr>, sensor_msgs::PointCloudConstPtr>> measurements; std::unique_lock<std::mutex> lk(m_buf);...
//3、value值是一个vector,如果系统是多目的,那么同一个特征点在不同摄像头下会有不同的观测信息,那么这个vector,就是存储着某个特征点在所有摄像头上的信息。对于VINS-mono来说,value它不是vector,仅仅是一个pair,其实是可以的。 //4、接下来看这个vector里面的每一pair。int对应的是camera_id,告诉我们这些...
本文探讨了VINS-Mono算法的流程，包括三个独立的ROS工程：feature_tracker、vins_estimator、pose_graph。运行时，使用euroc.launch文件启动这三个节点，并传递配置文件config/euroc_config.yaml。算法主要分为四个模块，各模块之间通过数据交互和可视化（使用RVIZ）协同工作。feature_tracker模块负责图像处理，通...
视频地址: vins_fusion_mono_imu全流程 张宇考硏 粉丝:77文章:1 关注在运行中发布benchmark节点数据,要在rviz中做对应修改,也可以更改rviz配置文件分享到: 投诉或建议 推荐文章 更多精彩内容 能玩一下你的莫桑比克吗?【apex沙雕动画】 本期魅魔? _Mordred- 全部笔记 2202 1095 0 ∴煮ル果実「アメリ」with ...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,用紧耦合的方法,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。VINS的功能模块可包括五个部分:数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环...)计算预积分误差的Jacobian矩阵和协方差。 2初始化SFM纯视觉估计滑动窗所有帧的位姿和3D路标点逆深度SFM与IMU预积分松耦合,对齐...
ubuntu16.04及ROS kinetic下使用ZR300 跑VINS-mono第一步:在ROS中安装ZR300驱动参考ROS官网,安装realsense-camera包,注意其中的安装前提.../details/79950542 上面两步成功之后就能在ROS上用ZR300跑VINS-mono了!当然没有ZR300的同学可用官方数据包跑代码。 若有ZR300,则执行: 成功后如图: ...
vins_fusion_mono_imu全流程 张宇考硏 关注 专栏/vins_fusion_mono_imu全流程 vins_fusion_mono_imu全流程 2022-12-13 23:5414阅读· 1喜欢· 0评论 视频地址: vins_fusion_mono_imu全流程 张宇考硏 粉丝:77文章:1 关注在运行中发布benchmark节点数据,要在rviz中做对应修改,也可以更改rviz配置文件...
VINS-Mono算法流程 个人注释版本代码连接 linyicheng1/OpenSLAM-Notesgithub.com/linyicheng1/OpenSLAM-Notes/tree/main/VINS-Mono-master 算法分为三个部分,分别在3个独立的ros工程中,分别为feature_trackervins_estimatorpose_graph 运行算法的launch文件,如euroc.launch中则运行该三个节点,并获取配置文件 config...
Vins初始化主要分成四个部分。 第一个部分是确定 IMU和相机的相对旋转矩阵(没考虑任何 bias)。第二个部分是确定初始化过程陀螺仪的 bias。第三个 过程是估计尺度因子,速度以及相对于第一… 停云 单目3d目标检测-monodle解析 论文:Delving into Localization Errors for Monocular 3D Object Detection 代码: https:...
算法分为三个部分,feature_tracker,vins_estimator,pose_graph 总体思路如下:feature_tracker处理图像数据,得到特征点信息并发布,vins_estimator接收feature_tracker发布的特征点数据和IMU数据,并处理图像和IMU数据发布odometry,pose_graph优化轨迹并发布path 1、feature_tracker 调用cv::calcOpticalFlowPyrLK进行特征点跟踪 ...