前面,我们已经对接下来的VIO系列主要内容有所介绍(感兴趣的可以关注:视觉与惯性传感器如何融合?),本文是VIO系列的第一节内容:VINS-mono论文解读(IMU预积分+Marg边缘化)。 论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》地...
前面,我们已经对接下来的VIO系列主要内容有所介绍(感兴趣的可以关注:视觉与惯性传感器如何融合?),本文是VIO系列的第一节内容:VINS-mono论文解读(IMU预积分+Marg边缘化)。 论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile MonocularVisual-Inertial State Estimator》地址:https://arxiv.org/pdf/1708.03852.pdf 系列第一节...
VINS-Mono是港科大2017年在开源的视觉-惯性融合算法,据我了解,是目前state-of-the-art的单目VIO算法,本文主要测试一下VINS-Mono的效果(没有任何技术含量),论文地址:https://arxiv.org/pdf/1708.03852.pdf。 运行环境:Ubuntu16.04+ ROS Kinetic 配置:Intel® Core™ i7-7700 CPU @ 3.60GHz × 8 8G内存 一...
VINS-MONO算法总结-徐胜攀.pdf 对VINS-MONO的算法框架进行了梳理,有利于快速和清晰地了解算法思想和主要步骤;对其中的关键步骤包括预积分和预积分约束、边缘化等,结合《崔华坤—VINS论文推导及代码解析》等资料进行了整理和分析,有利于深刻了解核心原理。
1当前帧相对最近的关键帧的特征平均视差大于一个阈值就为关键帧因为视差可以根据平移和旋转共同得到而纯旋转则导致不能三角化成功所以这一步需要imu预积分进行补偿2当前帧跟踪到的特征点数量小于阈值视为关键帧 VINS-mono论文解读:IMU预积分Marg边缘化 重磅干货,第一时间送达 VINS-mono 论文解读(IMU预积分+Marg边缘...
VINS-Mono中在优化完成后,滑动窗口前,会进行边缘化(marginalization)操作,首先我们回顾下优化的状态变量是由para_Pose(6维,相机位姿); para_SpeedBias(9维,相机速度、加速度偏置、角速度偏置)、para_Ex_Pose(6维,相机IMU外参)、para_Feature(1维,特征点深度)、para_Td(1维,标定同步时间)共5部分组成,在后面进...
单目视觉惯性系统(VINS),是由一个相机和一个低成本惯性测量单元(IMU)组成的,这构成了用于测量六自由度状态估计的最小传感器套件。然而,由于缺乏直接距离测量数据,在IMU处理、估计器初始化、外部标定和非线性优化等方面仍然存在重大挑战。本文提出了一种命名为VINS-Mono的算法:该方法是一种具有鲁棒性和通用性的单目视...
VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator, Tong Qin, Peiliang Li, Zhenfei Yang, Shaojie Shen, IEEE Transactions on Roboticspdf If you use VINS-Mono for your academic research, please cite at least one of our related papers.bib ...
论文地址:https://arxiv.org/pdf/1708.03852.pdf VINS代码地址:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono 注解版代码地址:https://github.com/castiel520/VINS-Mono by castiel520 https://github.com/QingSimon/VINS-Mono-code-annotation by QingSimon ...
VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator, Tong Qin, Peiliang Li, Zhenfei Yang, Shaojie Shen, IEEE Transactions on Roboticspdf If you use VINS-Mono for your academic research, please cite at least one of our related papers.bib ...