2.3 VINS-MONO中的图像去畸变 与传统使用优化来求解优化问题来求解畸变不同,VINS中的去畸变并未对坐标进行强制逆向迭代数值求解(看到一些文章中说,opencv会在计算畸变过程中追求一些没必要的精度),而是使用了一种非常巧妙地方法迭代正向逼近。换句话来说,opencv使用公式来计算归一化平面中,满足畸变方程的参数解;而对于...
一个相机和一个低成本的惯性测量单元(IMU)构成了单目视觉-惯性系统(VINS),这是用于度量六自由度(DOF)状态估计的最小传感器套件(尺寸、重量和功率方面)。在本文中,我们提出了VINS-Mono:一个鲁棒且多功能的单目视觉-惯性状态估计器。本文方法从估计器初始化的鲁棒过程开始。一种紧耦合、基于非线性优化的方法被用于通...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 感谢他们开源,我从中学到了非常多的知识。源码总共有15000多行,我在通读完程序之后,结合参考文献,把程序背后的算法理论都推导了一遍,总结成了本文,与各位...
在快速旋转数据集上，LIO-SAM在比较方法中表现出最佳性能，而VINS-MONO由于剧烈旋转而无法实现定位。相比...
VINS-Mono的前端整个封装成了一个ROS节点其订阅的topic是: 相机或者数据集发来的图片 其发布topic是: 由pub_img发布的"feature",发布的是当前帧的特征点,特征点分装成了sensor_msgs::PointCloudPtr类型,里面包括了每个特征点的(1)归一化平面上的坐标(2)归一化平面上的速度(3)图像平面上的坐标,这三者中归一化...
VINS-Mono结果展示 上篇简单的写了一下VINS-Mono这个框架依赖的技术框架,这篇文章简单的展示一下它的成果,以及系统安装的几种方式。 在B站我找到了这个视频的演示工作 使用的是一个相机和一个廉价的IMU合成的一个导航系统 这个是可视化IMU的几个轴的曲线变化...
Extended VINS-Mono: 一个在大规模户外环境中进行绝对和相对车辆定位的系统性方法 单位:卡内基梅隆大学 针对问题: 针对实际场景中动态因素、大规模定位以及不同需求下定位策略选择存在的问题。 提出方法: 提出融合KF-INS、GNSS与VINS-Mono多定位方法融合框架; ...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法 是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 1.特征点跟踪 首先用cv::goodFeaturesToTrack在第一帧图像上面找最强的150个特征点,非极大值抑制半径为30。新的特征点都有自己的新的对应的id。然后在下一帧过来时,对这些特征点用光流法进行跟踪,在下一帧上...
529944035/VINS-Mono Feature tracker 特征跟踪 这部分代码在feature_tracker包下面,主要是接收图像topic, 使用KLT光流算法跟踪特征点,同时保持每一帧图像有最少的(100-300)个特征点。 根据配置文件中的freq,确定每隔多久的时候, 把检测到的特征点打包成/feature_tracker/featuretopic 发出去,...
1.VINS-Mono在滚转roll和俯仰pitch的估计中效果不如OKVIS,原因可能是这两个量是根据IMU的预积分得到的,预积分其实是为了节省计算量而采用的一种一阶近似手段,因此可能造成了误差存在。 2.关闭了回环检测和重定位功能的VINS-Mono表现大打折扣,和OKVIS一样在四自由度(三自由度平移和yaw角)上有漂移,但是打开回环检测...