一个相机和一个低成本的惯性测量单元(IMU)构成了单目视觉-惯性系统(VINS),这是用于度量六自由度(DOF)状态估计的最小传感器套件(尺寸、重量和功率方面)。在本文中,我们提出了VINS-Mono:一个鲁棒且多功能的单目视觉-惯性状态估计器。本文方法从估计器初始化的鲁棒过程开始。一种紧耦合、基于非线性优化的方法被用于通...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 感谢他们开源,我从中学到了非常多的知识。源码总共有15000多行,我在通读完程序之后,结合参考文献,把程序背后的算法理论都推导了一遍,总结成了本文,与各位...
VINS中使用的是ESKF里协方差的更新方式,而[3][5]则是通过具体的推导给出的协方差更新方式,具体请查看文献[3][5]的内容。 角度的表示不同(VINS用的是四元数,而[3][5]用的是SO3) 3、参考文献 [1] Tong Q , Li P , Shen S . VINS-Mono[J]. IEEE Transactions on Robotics, 2018. [2] VINS ...
VINS代码主要包含在两个文件中,分别是feature_tracker和vins_estimate,feature_tracker就像文件的名字一样,总体的作用是接收图像,使用KLT光流算法跟踪;vins_estimate包含相机和IMU数据的前端预处理(也就是预积分过程)、单目惯性联合初始化(在线的标定过程)、基于滑动窗口的BA联合优化、全局的图优化和回环检测等。要想真正...
由一个相机和一个低成本惯性测量单元(IMU)组成的单目视觉惯性测量系统(VINS)是进行6自由度(DoF)状态估计的最小传感器套件(从尺寸,重量和能量角度来看)。本文提出了VINS-Mono:一种具有鲁棒性和多功能的单目视觉惯性状态估计器。该方法首先进行鲁棒的估计器初始化步骤。其次,通过融合预积分后的IMU测量值和视觉特征观测...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法 是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 1.特征点跟踪 首先用cv::goodFeaturesToTrack在第一帧图像上面找最强的150个特征点,非极大值抑制半径为30。新的特征点都有自己的新的对应的id。然后在下一帧过... V
安装VINS-Mono 概述 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法 1 sudoapt-getinstallros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera 1 dpkg -L 源码安装 1 git clone https://gitee.com/kay2020/realsense-ros.git 加头文件 1 2 3 4 #include <iostream> // std::cout...
VINS-Mono A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator 11 Jan 2019: An extension ofVINS, which supports stereo cameras / stereo cameras + IMU / mono camera + IMU, is published atVINS-Fusion 29 Dec 2017: New features: Add map merge, pose graph reuse, online temporal cali...
第一步:在~/ws_vins/src/VINS-Mono/vins_estimator/launch下新建一个mynteye.launch文件。 第二步:在/home/fish/ws_vins/src/VINS-Mono/config文件下建立一个名为mynteye的文件夹,并新建mynteye_config.yaml文件。 两个文件内容分别如下: mynteye.launch : ...
vins_mono.pdf 对vins_mono前端,后端,回环的理论推导以及代码的基本说明,共40页。 上传者:ojylijia时间:2019-08-29 vins论文公式推导 vins-mono全篇公式推导及代码对应,可以帮助很好地理解vins全过程,结合代码可以深刻理解论文的逻辑,并在引导下修改代码。