VINS-Mono的代码路径:GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator VINS-Mono的概要介绍我们直接阅读github上README中指定的paper就可以进行了解,无需多言。我们进入它的github路径下,下载好代码后按照README中的描述,预装需要的软件、编译、下载数据集...
运行程序,待地图跑完之后,在运行 roslaunch vins_estimator euroc.launch 的terminal中,输入 “s” ,并按下回车键Enter,等待地图保存,我电脑花了20秒左右的时间。 ground truth与轨迹同时可见 如果想看到轨迹的同时,看到数据集的ground truth,我们可以再打开一个terminal,执行: roslaunch benchmark_publisher publish....
不能。VINS-Mono是为视觉惯性系统设计的,它依赖于IMU数据来提高定位精度和鲁棒性。特别是在视觉信息不足或快速运动时,IMU数据尤为重要。因此,没有IMU,VINS-Mono将无法正常运行。 3. 无IMU下运行VINS-Mono的方法或步骤 由于VINS-Mono的设计初衷就是结合视觉和惯性数据,因此在没有IMU的情况下,它无法直接运行。不过...
以高翔&贺一家老师的VINS-MONO github代码: 对CMakeList.txt做如下红框所示修改 运行时,配置如下参数。其中红框表示下载的EuRoc数据集的路径,config为配置文件 点击运行: 6.ROSNoetic 运行 VINS-Mono 6.1 安装Ros-Noetic (1) 官网推荐安装教程: (2) 运行roscore报错 (3) 测试Ros Noetic是否安装成功 新开一个终...
修改VINS-Mono包里的realsense_color_config.yaml文件# 修改订阅的topic Copy imu_topic:"/camera/imu"image_topic:"/camera/color/image_raw" 相机内参,通过打开运行 realsense 包获取内参 Copy roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch# 运行realsenserostopicecho/camera/color/camera_info# 获取内参 ...
首先确保Ceres Solver版本为1.14版本，通过GitHub下载源码并完成本地编译及安装。随后，将VINS-Mono源码拷贝至指定目录并执行编译命令。配置文件修改中，将结果输出路径调整为本地绝对路径或相对路径。启动VINS-Mono，使用三个终端分别执行相关操作。接着，介绍Intel RealSense D435i传感器，这款设备在原有...
Ubuntu。使用官方仓库安装Docker，添加GPG密钥，设置稳定存储库。安装完毕后，使用Docker运行VINS-Mono，避免环境一致性问题。注意Ubuntu 18.04及以上版本。遇到roscore开启问题时，无需额外操作，可能与roslaunch无关，直接开启即可。使用Docker容器化环境，解决编译和运行bug，确保代码在不同平台一致运行。
五.数据集的下载与运行 参考博客 此博客是为了配置实现https:///HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono的环境。 一.ROS kinetic安装 参考官网:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 或者参考我个人博客安装:javascript:void(0) ...
,请问这是什么原因? 可能是因为没有正确配置rviz,请检查rviz的配置文件是否正确,或者检查VINS Mono是否正确发布了相应的话题。发布于 5 月前 本站已为你智能检索到如下内容,以供参考: 🐻 相关问答 4 个 1、首次安装好appium环境后 运行显示Message: 'platformName' can't be blank 2、python链接sqlsever并在...
简介:在ros环境下的RealsenceT265标定以及Vins mono运行 相机标定 作为t265而言,虽然官方提供了标定的出厂内参rs-enumerate-devices -c可以获得,但是我们在vins和orbslam中仍然有可能需要自己标定数据,这里给出教程。 首先我们要明确适用的模型,一般普通相机小孔模型即可,而鱼眼镜头则是适用KB4(Kannala-Brandt Camera Mo...