论文开源地址:HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono。 二、整体框架 VINS的整体结构框图如上所示。整体流程和各个模块的作用可以理解概括为: 第一步是系统框图上方中间的Sect.4,这一模块中进行了相机和IMU测量数据的处理,包括相机图像的特征提取和追踪,两帧图像时刻之间IMU数据的预积分以及选取关键帧。可以看到图中注明了...
一个相机和一个低成本的惯性测量单元(IMU)构成了单目视觉-惯性系统(VINS),这是用于度量六自由度(DOF)状态估计的最小传感器套件(尺寸、重量和功率方面)。在本文中,我们提出了VINS-Mono:一个鲁棒且多功能的单目视觉-惯性状态估计器。本文方法从估计器初始化的鲁棒过程开始。一种紧耦合、基于非线性优化的方法被用于通...
VINSMono论文精读的核心内容如下：数据集对比：与OKVIS的比较：VINSMono在数据集上与OKVIS进行了对比，OKVIS是一种先进的视觉惯性优化算法。优势展示：实验结果表明，在长距离运行中，具有回环功能的VINSMono优于其他单目系统，回环模型有效地减少了平移和偏航漂移。性能验证：在EuRoC数据集的不同序列中，VINSM...
一个相机和一个低成本的惯性测量单元(IMU)形成单目视觉惯性系统(VINS),是在尺寸、重量和功率方面进行六自由度(DOF)状态估计的最小传感器套件。在本文中,我们提出并介绍了VINS-Mono:一种鲁棒且通用的单目视觉惯性状态估计器。我们的方法始于鲁棒的估计器初始化过程。在融合IMU预积分和特征观测过程中,采取一种基于紧耦...
VINSMono论文精读的核心内容如下：系统概述：VINSMono是一种鲁棒且多功能的单目视觉惯性状态估计器。它融合了低成本惯性测量单元与单目相机，用于测量六自由度状态估计。应用领域：适用于机器人导航、自动驾驶、虚拟现实和增强现实等领域。关键技术：初始化过程：从鲁棒初始化开始，通过松耦合方式将IMU预积分与...
VINS-Mono论文翻译:https://blog.csdn.net/yys2324826380/article/details/105046864/闭关修炼到走火入魔 光束平差法https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/109642247? 他人是一面镜子,保持谦虚的态度 流程概述https://zhuanlan.zhihu.com/p/138632367yikang ...
VINS-mono 论文解读(IMU预积分+Marg边缘化) 前面,我们已经对接下来的VIO系列主要内容有所介绍(感兴趣的可以关注:视觉与惯性传感器如何融合?),本文是VIO系列的第一节内容:VINS-mono论文解读(IMU预积分+Marg边缘化)。 论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile ...
,本文是VIO系列的第一节内容:VINS-mono论文解读(IMU预积分+Marg边缘化)。 论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》地址:/pdf/1708.03852.pdf 系列第一节主要目录如下图所示,本文主要介绍总体框架部分。 接下来,我们将对总体框架部分详细介绍。 0. VINS论文总体框架 从...
为了解决这些问题,我们提出了 VINS-Mono,这是一种稳健且通用的单目视觉-惯性状态估计器。我们的解决方案从实时初始化估计器开始。相同的初始化模块也用于故障恢复。 我们解决方案的核心是 基于紧耦合滑动窗口非线性优化的稳健单目视觉-惯性里程计(VIO)。 单目VIO模块不仅提供了精确的局部pose、速度和方向估计,还在线...
VINS-Mono系统被应用于两个实际应用，为无人机空中机器人提供位置反馈，控制其跟随预定义轨迹，同时将其移植至iOS移动设备上。A. 数据集对比 在数据集对比中，VINS-Mono与OKVIS进行了比较。OKVIS是一种先进的视觉惯性优化（VIO）算法，支持单目和双目相机。本文算法在细节上与OKVIS不同，主要体现在鲁棒...