一个相机和一个低成本的惯性测量单元(IMU)构成了单目视觉-惯性系统(VINS),这是用于度量六自由度(DOF)状态估计的最小传感器套件(尺寸、重量和功率方面)。在本文中,我们提出了VINS-Mono:一个鲁棒且多功能的单目视觉-惯性状态估计器。本文方法从估计器初始化的鲁棒过程开始。一种紧耦合、基于非线性优化的方法被用于通...
1)VIO对比:我们使用EuRoC MAV视觉-惯性数据集来评估所提出的VINS-Mono。该数据集在机载小型空中飞行器(MAV)上采集,其包含双目图像(Aptina MT9V034全局快门、WVGA单色、20FPS)、同步的IMU测量(ADIS 16488、200Hz)和真值状态(VICON和Leica MS50)。我们仅使用来自左相机的图像。 在本实验中,我们比较VINS-Mono和OKVIS...
论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》地址:https://arxiv.org/pdf/1708.03852.pdf 系列第一节主要目录如下图所示,本文主要介绍总体框架部分。 接下来,我们将对总体框架部分详细介绍。 0. VINS论文总体框架 从上...
初始化的作用是不言而喻的,直接影响整个紧耦合系统的鲁棒性以及定位精度,并且初始化一般都需要一个比较漫长的时间,VINS大概需要十秒左右,ORB_SLAM2结合IMU的时间设定在15秒完成初始化 。 纯视觉初始化首先构建一个滑动窗口,包含一组数据帧。论文中提及使用的是对极几何模型的5点法求解单目相机的相对变换,包括相对旋...
1、经典论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》带读 2、论文中疑难问题分析及工程化建议 3、技术交流及答疑解惑 2021一起学习 知识 设计·创意 无人机 机器人 视觉惯性里程计 VIO 自动驾驶 香港科技大学
【学习笔记】Vins-Mono论文阅读笔记(三) VINS的整个VIO的实现方法,也就是对应的esimator部分的代码内容。理论部分主要介绍三种因子(IMU预积分因子、视觉因子和边缘化因子)的残差构造及雅克比推导 VINS的VIO是基于紧耦合框架实现的,其本质就是一个基于滑动窗口的和图优化的VIO...
【VINS论文翻译】VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
vins-mono论文解读合集 VINS-Mono代码分析与总结(完整版) VINS-Mono代码分析与总结(完整版) VINS-Mono代 码分析总结 参考⽂献 前⾔ 视觉与IMU融合的分类: 松耦合和紧耦合:按照是否把图像的Feature加⼊到状态向量区分,换句话说就是松耦合是在视觉和IMU各⾃求出的位姿的基础上做的 耦合。 滤波法...
VINS论文解读与代码详解目录 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,用紧耦合的方法,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。VINS的功能模块可包括五个部分:数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环...)计算预积分误差的Jacobian矩阵和协方差。 2 初始化 SFM纯视觉估计滑动窗所有帧的位姿和3D路标点逆...
1、经典论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》带读 2、论文中疑难问题分析及工程化…