一个相机和一个低成本的惯性测量单元(IMU)构成了单目视觉-惯性系统(VINS),这是用于度量六自由度(DOF)状态估计的最小传感器套件(尺寸、重量和功率方面)。在本文中,我们提出了VINS-Mono:一个鲁棒且多功能的单目视觉-惯性状态估计器。本文方法从估计器初始化的鲁棒过程开始。一种紧耦合、基于非线性优化的方法被用于通...
1)VIO对比:我们使用EuRoC MAV视觉-惯性数据集来评估所提出的VINS-Mono。该数据集在机载小型空中飞行器(MAV)上采集,其包含双目图像(Aptina MT9V034全局快门、WVGA单色、20FPS)、同步的IMU测量(ADIS 16488、200Hz)和真值状态(VICON和Leica MS50)。我们仅使用来自左相机的图像。 在本实验中,我们比较VINS-Mono和OKVIS...
论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》地址:https://arxiv.org/pdf/1708.03852.pdf 系列第一节主要目录如下图所示,本文主要介绍总体框架部分。 接下来,我们将对总体框架部分详细介绍。 0. VINS论文总体框架 从上...
初始化的作用是不言而喻的,直接影响整个紧耦合系统的鲁棒性以及定位精度,并且初始化一般都需要一个比较漫长的时间,VINS大概需要十秒左右,ORB_SLAM2结合IMU的时间设定在15秒完成初始化 。 纯视觉初始化首先构建一个滑动窗口,包含一组数据帧。论文中提及使用的是对极几何模型的5点法求解单目相机的相对变换,包括相对旋...
单目视觉-惯性系统(VINS),由一个相机和低成本惯性测量单元IMU组成,形成了六自由度(DOF)状态估计的最小传感器套件。然而,由于缺乏直接的距离测量对于IMU处理、估计器初始化,外参标定以及非参数优化造成了重大的挑战。本文工作中,我们提出了VINS-Mono:一种鲁棒通用的单目视觉-惯性状态估计器。我们提出的方法从估计器初始...
1、经典论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》带读 2、论文中疑难问题分析及工程化建议 3、技术交流及答疑解惑 2021一起学习 知识 设计·创意 无人机 机器人 视觉惯性里程计 VIO 自动驾驶 香港科技大学
为了解决这些问题,我们提出了 VINS-Mono,这是一种稳健且通用的单目视觉-惯性状态估计器。我们的解决方案从实时初始化估计器开始。相同的初始化模块也用于故障恢复。 我们解决方案的核心是 基于紧耦合滑动窗口非线性优化的稳健单目视觉-惯性里程计(VIO)。 单目VIO模块不仅提供了精确的局部pose、速度和方向估计,还在线...
VINS论文解读与代码详解目录 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,用紧耦合的方法,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。VINS的功能模块可包括五个部分:数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环...)计算预积分误差的Jacobian矩阵和协方差。 2 初始化 SFM纯视觉估计滑动窗所有帧的位姿和3D路标点逆...
在VINS系列的论文精读中，本文主要探讨了紧耦合单目视觉惯性里程计（VINS-Mono）中的状态估计、重定位以及全局位姿图优化与地图复用的过程。在VINS-Mono系统中，为了实现高精度且鲁棒的状态估计，采用了基于滑动窗口的紧耦合单目视觉惯性里程计方法。在估计器初始化后，滑动窗口内的状态向量由当前帧的IMU状态...
【VINS论文翻译】VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。