论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》地址:https://arxiv.org/pdf/1708.03852.pdf 系列第一节主要目录如下图所示,本文主要介绍总体框架部分。 接下来,我们将对总体框架部分详细介绍。 0. VINS论文总体框架 从上...
1、经典论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》带读 2、论文中疑难问题分析及工程化建议 3、技术交流及答疑解惑2021一起学习 知识 设计·创意 无人机 机器人 视觉惯性里程计 自动驾驶 香港科技大学 SLAM VIO VINS...
,本文是VIO系列的第一节内容:VINS-mono论文解读(IMU预积分+Marg边缘化)。 论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》地址:/pdf/1708.03852.pdf 系列第一节主要目录如下图所示,本文主要介绍总体框架部分。 接下来,我们将对总体框架部分详细介绍。 0. VINS论文总体框架 从...
首先用SFM进行纯视觉估计滑动窗内所有帧的位姿以及路标点逆深度,然后与IMU预积分对齐,继而恢复对齐尺度s,重力g,imu速度v,和陀螺仪偏置bg。 VINS初始化过程中忽视掉了加速度计的bias,因为加速度计与重力耦合,并且重力向量很大,初始化过程动态过程很短,幅度又不大,加速度计偏置很难观测到。 A.滑动窗口(Sliding Wind...
1、经典论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》带读 2、论文中疑难问题分析及工程化建议 3、技术交流及答疑解惑 2021一起学习 知识 设计·创意 无人机 机器人 视觉惯性里程计 VIO 自动驾驶 SLAM 香港科技大学 ...
VINS-mono 论文解读(IMU预积分+Marg边缘化) 前面,我们已经对接下来的VIO系列主要内容有所介绍(感兴趣的可以关注:视觉与惯性传感器如何融合?),本文是VIO系列的第一节内容:VINS-mono论文解读(IMU预积分+Marg边缘化)。 论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》地址:https:...
,本文是 VIO 系列的第 一节内容:VINS-mono 论文解读(IMU 预积分+Marg 边缘化)。 论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular VisualInertial State Estimator》地址:/pdf/1708.03852.pdf 系列第一节主要目录如下图所示,本文主要介绍总体框架部分。 接下来,我们将对总体框架部分详细介绍。 0. VINS 论文...
1、经典论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》带读 2、论文中疑难问题分析及工程化…