为了解决这些问题,我们提出了 VINS-Mono,这是一种稳健且通用的单目视觉-惯性状态估计器。我们的解决方案从实时初始化估计器开始。相同的初始化模块也用于故障恢复。 我们解决方案的核心是 基于紧耦合滑动窗口非线性优化的稳健单目视觉-惯性里程计(VIO)。 单目VIO模块不仅提供了精确的局部pose、速度和方向估计,还在线...
【论文全文翻译1】:VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator 视觉robot 视觉/激光/多传感器融合SLAMVINS-Mono论文全文翻译 VINS-Mono代码详细注释 发布于 2021-08-23 22:09 同时定位和地图构建(SLAM) 赞同添加评论 分享喜欢收藏申请转载 ...
【VINS论文翻译】VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
VINS论文解读与代码详解目录 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,用紧耦合的方法,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。VINS的功能模块可包括五个部分:数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环...+feature_manager类VINS-Mono代码详细解读——初始化2:视觉惯性松耦合初始化VINS-Mono代码详细解读——...
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