为了在ROS2 Foxy和Ubuntu 20.04上编译和运行vins-mono-ros2,您可以参考前辈在其vins-ros2项目中修改vins-fusion的过程。首先,确保您已经安装了ROS2 Foxy,并且配置正确。然后,根据vins-mono-ros2的GitHub页面提供的说明,下载源代码并进行编译。在编译过程中可能会遇到一些依赖项或环境配置的问题,您需要解决这些问题以...
VINS-Mono通过重定位和回环,有效消除了室内环境中的VIO漂移;相比之下,OKVIS在平移和yaw上积累了显著漂移。 2)Large-Scale Environment: 在港科大校园总路径长度为5.62km的数据集中,VINS-Mono几乎没有产生漂移。 C. Applications 1)Feedback Control on an Aerial Robot:无人机跟踪一个八字形图案,并通过VINS-Mono...
VINS-MONO与扫描到地图匹配之间的状态估计存在显著差异，导致出现显著漂移。相比之下，由于采用了状态缓冲...
根据VINS_MONO定义残差量为 r ,需要求雅可比的量有 R_i,t_i,R_j,t_j,R_e,t_e,\lambda ,而对于 R_i,R_j,R_e 实际上求得是对其李代数 \theta_i,\theta_j,\theta_e 的雅可比。另外由 (18),(19) 可以看出 P_j 是关于 R_i,t_i,R_j,t_j,R_e,t_e,\lambda 的函数,因此可以根据链式...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法 是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 1.特征点跟踪 首先用cv::goodFeaturesToTrack在第一帧图像上面找最强的150个特征点,非极大值抑制半径为30。新的特征点都有自己的新的对应的id。然后在下一帧过... V
为了跑原版的vins-mono,我们首先需要把图像数据和imu数据都录成一个.bag文件。可是这里其实有一个大坑,就是unsynchronized数据里面,imu时标会跳变!比如这样: 又比如这样: 这可太坑了,笔者一开始并没有注意这个问题,直到录完bag跑起来以后发现vins总是报警告,什么throw image之类的一大堆,轨迹也各种重置,最后才debug...
基于SVD进行外参估计 代码实现如下: boolInitialEXRotation::CalibrationExRotation(vector<pair<Vector3d,Vector3d>>corres,Quaternionddelta_q_imu,Matrix3d&calib_ric_result){frame_count++;Rc.push_back(solveRelativeR(corres));// doc: 帧间cam的R,由对极几何得到, 求解本质矩阵Rimu.push_back(delta_q_imu...
角度的表示不同(VINS用的是四元数,而[3][5]用的是SO3) 3、参考文献 [1] Tong Q , Li P , Shen S . VINS-Mono[J]. IEEE Transactions on Robotics, 2018. [2] VINS 论文推导及代码解析. 崔华坤 [3] J Solà. Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter[J]. 2017. [4] Forster...
1、符号定义及部分公式2、初始化步骤一、旋转外参的初始化(可选)二、基于全局SFM估计初始帧的姿态(平移部分尺度未知)三、估计陀螺仪偏置四、估计所有初始帧的速度及重力优化五、基于三角化估计初始特征点的逆深度…