为了解决这些问题,我们提出了 VINS-Mono,这是一种稳健且通用的单目视觉-惯性状态估计器。我们的解决方案从实时初始化估计器开始。相同的初始化模块也用于故障恢复。 我们解决方案的核心是 基于紧耦合滑动窗口非线性优化的稳健单目视觉-惯性里程计(VIO)。 单目VIO模块不仅提供了精确的局部pose、速度和方向估计,还在线...
VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator-翻译 摘要:本文介绍了一种单目视觉惯性系统(VINS),用于在各种环境中进行状态估计。单目相机和低成本惯性测量单元(IMU)构成了六自由度状态估计的最小传感器套件。我们的算法通过有界滑动窗口迭代地优化视觉和惯性测量,以实现精确的状态估计。...
【VINS论文翻译】VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
【论文阅读】VINS-Mono:A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator Clark VINS阅读资料 主流VIO论文推导及代码解析 VINS-Mono论文翻译 VINS-Mono代码解读——启动文件launch与参数配置文件yaml介绍 VINS-Mono代码解读——各种数据结构 sensor_msgs measurements VINS-Mono代码解… 冰锐发表于我的无...
VINS-Mono翻译 Abstract 由摄像机和低成本惯性测量单元(IMU)组成的单目视觉惯性系统(VINS)构成了用于度量六自由度状态估计的最小传感器套件。然而,由于缺乏直接距离测量,在IMU处理、估计器初始化、外部标定和非线性优化等方面提出了重大挑战。在本文中,我们提出了一种鲁棒的、通用的单目视觉惯性状态估计器VINSMono.我们...
本文工作中,我们提出了VINS-Mono:一种鲁棒通用的单目视觉-惯性状态估计器。我们提出的方法从估计器初始化以及故障恢复(failure recovery)的鲁棒过程中开始。采用基于紧耦合的非线性优化方法,融合预积分的IMU测量和特征观测,来获得高精度的视觉-惯性里程计。回环检测模块,结合我们的紧耦合方案,能够以最小计算开销进行重...
论文名称:VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator 原文作者:Tong Qin 内容提要 单目视觉惯性系统(VINS),是由一个相机和一个低成本惯性测量单元(IMU)组成的,这构成了用于测量六自由度状态估计的最小传感器套件。然而,由于缺乏直接距离测量数据,在IMU处理、估计器初始化、外部标定...
论文翻译:https://www.bilibili.com/read/cv14123709 1. 顶层模块 由于VINS-Mono工程中在feature_tracker_node.cpp中放置了太多的代码,为了增强代码可读性,笔者将其功能封装到了Frontend类当中,顶层node则如下 #include"frontend.h"intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"feature_trac...
51CTO博客已为您找到关于VINS-Mono的相关内容,包含IT学习相关文档代码介绍、相关教程视频课程,以及VINS-Mono问答内容。更多VINS-Mono相关解答可以来51CTO博客参与分享和学习,帮助广大IT技术人实现成长和进步。