4、残差对状态量的Jacobian 这里直接给出结果,如果想看详细推导,参考:VINS-Mono 代码详细解读——IMU预积分的残差、Jacobian和协方差 processIMU()+intergrationBase类+imu_factor.h 对应位置补充上这个J的矩阵块就行了,其他位置还是0。一共分为四大模块: 整个残差对某个变量求导; 5、残差对状态量的协...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,用紧耦合的方法,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。VINS的功能模块可包括五个部分:数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环优化。代码中主要开启了四个线程,分别是:前端图像跟踪、后端非线性优化(其中初始化和IMU预积分在这个线程中)、闭环检测、闭环优化。1...
本文深入解读VINS-Mono的核心部分——紧耦合非线性优化。紧耦合优化将视觉约束、IMU约束、闭环约束整合在一个大目标函数中，实现滑动窗口内所有帧的PVQ、bias等参数的非线性优化。紧耦合优化的过程包括残差函数构建、视觉约束、IMU约束及基于舒尔补的边缘化操作。构建残差函数时，需要优化的状态量包括滑动窗口...
【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(理论部分) 6.初始化第一个问题,为什么要初始化?对于单目系统而言, (1)视觉系统只能获得二维信息,损失了一维信息(深度),所以需要动一下,也就是三角化才能重新获得损失的深度信息; (2)但是,这个三角化恢复的深度信息,是个“伪深度”,它的尺度是随机的,不是真实的,所以就需要IM...
VINS-MONO翻译以及理论推导系列(四):VIII全局位姿图优化、IX实验结果,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
辣么难受,今天开始推导VINS里IMU预积分理论,先从连续性开始,可是代码里给出的却是离散行IMU预积分,下一节推导离散的吧啦。 文末有福利哦 这篇论文很棒啊,四元数知识都在这里了: Quaternion kinematics for t…
上面理论搞清楚了其实只是第一步,由于VINS-mono优化的变量较多,VINS-mono的边缘化操作实际上要复杂很多,VINS-mono的边缘化相关代码在estimator.cpp的Estimator类的optimization()函数中,该函数先会先进行后端非线性优化然后紧接着就是边缘化操作,下面就针对这个函数中的边缘化相关代码进行剖析。
如题,看到论文中离散化的方法就是矩阵指数函数exp取一阶,而代码里却用的是所谓中值积分整理出来的公式,完全查不到这样做的理论依据。 看状态转移阵离散化…显示全部 关注者2 被浏览52 关注问题写回答 邀请回答 好问题 添加评论 分享 ...
将VINS-Mono的旋转误差及旋转误差对应的jacobian 修改为SO(3)表达形式 minxuan VINS_MONO系列:(二)IMU预积分详细推导 Derek Lee 单细胞转录组分析三大 R 包之 monocle2(上) 三羧酸循环 Mono中的BOEHM GC 原理学习(1) 现在工作主要是游戏方面,游戏开发就必然绕不开游戏引擎,自己使用的是Unity的引擎,Unity引擎使...
VINS-MONO翻译以及理论推导系列(三):VI紧耦合单目VIO、VII重定位,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。