在本文中,我们提出了VINS-Mono:一个鲁棒且多功能的单目视觉-惯性状态估计器。本文方法从估计器初始化的鲁棒过程开始。一种紧耦合、基于非线性优化的方法被用于通过融合预积分IMU测量和特征观测来获得高度精确的视觉-惯性里程计。回环检测模块与我们紧耦合的方式相结合,能够以最小的计算量实现重定位。我们还执行4自由...
1)VIO对比:我们使用EuRoC MAV视觉-惯性数据集来评估所提出的VINS-Mono。该数据集在机载小型空中飞行器(MAV)上采集,其包含双目图像(Aptina MT9V034全局快门、WVGA单色、20FPS)、同步的IMU测量(ADIS 16488、200Hz)和真值状态(VICON和Leica MS50)。我们仅使用来自左相机的图像。 在本实验中,我们比较VINS-Mono和OKVIS...
,本文是VIO系列的第一节内容:VINS-mono论文解读(IMU预积分+Marg边缘化)。 论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》地址:/pdf/1708.03852.pdf 系列第一节主要目录如下图所示,本文主要介绍总体框架部分。 接下来,我们将对总体框架部分详细介绍。 0. VINS论文总体框架 从...
论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile MonocularVisual-Inertial State Estimator》地址:https://arxiv.org/pdf/1708.03852.pdf 系列第一节主要目录如下图所示,本文主要介绍总体框架部分。 接下来,我们将对总体框架部分详细介绍。 0. VINS论文总体框架 从上图可以看出,系统主要包括五个部分:数据预处理、初始化、...
VINS-Mono论文翻译:https://blog.csdn.net/yys2324826380/article/details/105046864/闭关修炼到走火入魔 光束平差法https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/109642247? 他人是一面镜子,保持谦虚的态度 流程概述https://zhuanlan.zhihu.com/p/138632367yikang ...
VINS-Mono(经典论文阅读) 作者丨Clark 编辑丨3D视觉工坊 0. 摘要,Abstract 单目视觉-惯性系统(VINS),由一个相机和低成本惯性测量单元IMU组成,形成了六自由度(DOF)状态估计的最小传感器套件。然而,由于缺乏直接的距离测量对于IMU处理、估计器初始化,外参标定以及非参数优化造成了重大的挑战。本文工作中,我们提出了...
【学习笔记】Vins-Mono论文阅读笔记(三) VINS的整个VIO的实现方法,也就是对应的esimator部分的代码内容。理论部分主要介绍三种因子(IMU预积分因子、视觉因子和边缘化因子)的残差构造及雅克比推导 VINS的VIO是基于紧耦合框架实现的,其本质就是一个基于滑动窗口的和图优化的VIO...
这篇论文的亮点包括提出了效果最佳的IMU预积分理论、估计器初始化机制、故障检测和复原机制、外参在线校订、基于优化的紧耦合VIO、重定位机制以及全局位姿图优化模块等内容。论文开源地址:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono Part 2. 整体框架...
论文名称:VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator 原文作者:Tong Qin 内容提要 单目视觉惯性系统(VINS),是由一个相机和一个低成本惯性测量单元(IMU)组成的,这构成了用于测量六自由度状态估计的最小传感器套件。然而,由于缺乏直接距离测量数据,在IMU处理、估计器初始化、外部标定...
VINS-Mono系统被应用于两个实际应用，为无人机空中机器人提供位置反馈，控制其跟随预定义轨迹，同时将其移植至iOS移动设备上。A. 数据集对比 在数据集对比中，VINS-Mono与OKVIS进行了比较。OKVIS是一种先进的视觉惯性优化（VIO）算法，支持单目和双目相机。本文算法在细节上与OKVIS不同，主要体现在鲁棒...