1.白话 最近开始学习VINS-Mono系统源码,梳理其系统框架及运行原理方便后续自己后续回顾。 2.工程搭建 VINS-Mono的代码路径:GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator VINS-Mono的概要介绍我们直接阅读github上README中指定的paper就可以进行了解,无需...
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git cd ../ catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 3. Visual-Inertial Odometry and Pose Graph Reuse on Public datasets DownloadEuRoC MAV Dataset. Although it contains stereo cameras, we only use one ...
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git cd ../ catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 3. Visual-Inertial Odometry and Pose Graph Reuse on Public datasets DownloadEuRoC MAV Dataset. Although it contains stereo cameras, we only use one ...
部署Github经典开源融合算法:VINS-Mono 根据导师要求,先跑一个视觉融合算法并使用开源数据集进行验证。这里经过自己的搜索,选择了Github开源融合算法:VINS-Mono。 VINS-Mono算法的地址如下:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono 根据代码要求,首先要安装好ros环境。这里省略。 安装好ros之后,下载代码到本...
GitHub链接:github.com/HKUST-Aerial 作者:自动驾驶专栏 | 原文出处:公众号【自动驾驶专栏】 摘要 一个相机和一个低成本的惯性测量单元(IMU)构成了单目视觉-惯性系统(VINS),这是用于度量六自由度(DOF)状态估计的最小传感器套件(尺寸、重量和功率方面)。在本文中,我们提出了VINS-Mono:一个鲁棒且多功能的单目视觉-...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 感谢他们开源,我从中学到了非常多的知识。源码总共有15000多行,我在通读完程序之后,结合参考文献,把程序背后的算法理论都推导了一遍,总结成了本文,与各位...
代码地址:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono 论文地址:https://ieeexplore.ieee.org/document/8421746 论文翻译:https://www.bilibili.com/read/cv14123709 1. 预备知识 首先,我们需要了解VINS工程中对IMU的建模以及VINS论文中四元数求导的方法。
本文是对VINS-Mono工程代码分析的第一讲:光流跟踪前端。本讲将分析VINS工程前端光流跟踪部分的代码,说明其工作逻辑。笔者对原工程进行了部分的修改,进行了若干封装与重命名以提高代码可读性,功能与原工程是一致的。 代码地址:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono ...
代码: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git 来源:香港科技大学 论文名称:VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator 原文作者:Tong Qin 内容提要 单目视觉惯性系统(VINS),是由一个相机和一个低成本惯性测量单元(IMU)组成的,这构成了用于测量六自由度状态估计...
从GitHub上克隆VINS-Mono的仓库到本地: bash git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git cd VINS-Mono 3. 编译VINS-Mono 在VINS-Mono目录下,使用CMake进行编译: bash mkdir build cd build cmake .. make 4. 准备数据 确保你有适当的相机和IMU数据,这些数据通常以ROS bag文件的...