在本文中,我们提出了VINS-Mono:一个鲁棒且多功能的单目视觉-惯性状态估计器。本文方法从估计器初始化的鲁棒过程开始。一种紧耦合、基于非线性优化的方法被用于通过融合预积分IMU测量和特征观测来获得高度精确的视觉-惯性里程计。回环检测模块与我们紧耦合的方式相结合,能够以最小的计算量实现重定位。我们还执行4自由...
VINS-Mono中在优化完成后,滑动窗口前,会进行边缘化(marginalization)操作,首先我们回顾下优化的状态变量是由para_Pose(6维,相机位姿); para_SpeedBias(9维,相机速度、加速度偏置、角速度偏置)、para_Ex_Pose(6维,相机IMU外参)、para_Feature(1维,特征点深度)、para_Td(1维,标定同步时间)共5部分组成,在后面进...
1、前端流程概述 VINS-Mono的前端整个封装成了一个ROS节点其订阅的topic是: 相机或者数据集发来的图片 其发布topic是: 由pub_img发布的"feature",发布的是当前帧的特征点,特征点分装成了sensor_msgs::PointCloudPtr类型,里
VINS-Mono结果展示 上篇简单的写了一下VINS-Mono这个框架依赖的技术框架,这篇文章简单的展示一下它的成果,以及系统安装的几种方式。 在B站我找到了这个视频的演示工作 使用的是一个相机和一个廉价的IMU合成的一个导航系统 这个是可视化IMU的几个轴的曲线变化 这个也是,红色的线是IMU,绿色的线是相机 这个就是港科...
单目视觉惯性系统(VINS),是由一个相机和一个低成本惯性测量单元(IMU)组成的,这构成了用于测量六自由度状态估计的最小传感器套件。然而,由于缺乏直接距离测量数据,在IMU处理、估计器初始化、外部标定和非线性优化等方面仍然存在重大挑战。本文提出了一种命名为VINS-Mono的算法:该方法是一种具有鲁棒性和通用性的单目视...
VINS-Mono论文翻译:https://blog.csdn.net/yys2324826380/article/details/105046864/闭关修炼到走火入魔 光束平差法https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/109642247? 他人是一面镜子,保持谦虚的态度 流程概述https://zhuanlan.zhihu.com/p/138632367yikang ...
在VINS系列的论文精读中，本文主要探讨了紧耦合单目视觉惯性里程计（VINS-Mono）中的状态估计、重定位以及全局位姿图优化与地图复用的过程。在VINS-Mono系统中，为了实现高精度且鲁棒的状态估计，采用了基于滑动窗口的紧耦合单目视觉惯性里程计方法。在估计器初始化后，滑动窗口内的状态向量由当前帧的IMU状态...
1.VINS-Mono在滚转roll和俯仰pitch的估计中效果不如OKVIS,原因可能是这两个量是根据IMU的预积分得到的,预积分其实是为了节省计算量而采用的一种一阶近似手段,因此可能造成了误差存在。 2.关闭了回环检测和重定位功能的VINS-Mono表现大打折扣,和OKVIS一样在四自由度(三自由度平移和yaw角)上有漂移,但是打开回环检测...
小觅摄像头 VINS-MONO安装 一、ROS下安装环境 1、按照官方指导第一步,但并未成功配置,也不知道在哪make wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && \ chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic...
VINS-mono 论文解读(IMU预积分+Marg边缘化) 前面,我们已经对接下来的VIO系列主要内容有所介绍(感兴趣的可以关注:视觉与惯性传感器如何融合?),本文是VIO系列的第一节内容:VINS-mono论文解读(IMU预积分+Marg边缘化)。 论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile ...