sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev 3. 配置 Ceres Solver 的编译选项 清理之前的构建: cd~/autodl-tmp/ORB_SLAM3/Thirdparty/ceres-solver-1.14.0rm-rf buildmkdirbuildcdbuild 配置编译: cmake .. -DEIGEN_INCLUDE_DIR=/usr/include/eigen3 ...
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgtest-dev ceres solver版本需要1.14版本,从其https://github.com/ceres-solver/ceres-solver中下载到本地,解压后cmake以及make编译后,make install安装到系统中 下载编译VINS-Mono 将VINS-Mono源码拷贝到~/Workspace/catkin_ws_vins_mono的src目录中,并执行catkin_make...
在VINS-Mono目录下,使用CMake进行编译: bash mkdir build cd build cmake .. make 4. 准备数据 确保你有适当的相机和IMU数据,这些数据通常以ROS bag文件的形式存在。你可以使用VINS-Mono提供的collect_data.launch文件来收集数据,或者使用其他工具来录制。 5. 配置参数 在VINS-Mono中,你需要配置一些参数,如相...
sudo apt-getinstall liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2libgflags-devsudo apt-getinstall libgoogle-glog-dev libgtest-dev 下载编译 ceres-solver gitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver.gitcdceres-solvermkdirbuildcdbuildcmake ..makesudo make install 安装code_utils mkdir-p...
VINS-Mono的概要介绍我们直接阅读github上README中指定的paper就可以进行了解,无需多言。我们进入它的github路径下,下载好代码后按照README中的描述,预装需要的软件、编译、下载数据集、运行,这样一步一步进行操作就可以将VINS-Mono玩起来。 3.跑通工程
在VINS-Mono学习中，关键步骤包括环境与依赖的配置、代码的编译与运行，以及对SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）和ROS（Robot Operating System）的基本理解。以下将对这些关键步骤进行详细阐述。首先，编译与运行代码的步骤涉及环境设置、依赖管理、错误处理与代码执行。具体而言，创建工作空间、替换...
首先确保Ceres Solver版本为1.14版本，通过GitHub下载源码并完成本地编译及安装。随后，将VINS-Mono源码拷贝至指定目录并执行编译命令。配置文件修改中，将结果输出路径调整为本地绝对路径或相对路径。启动VINS-Mono，使用三个终端分别执行相关操作。接着，介绍Intel RealSense D435i传感器，这款设备在原有...
本教程使用脚本一次性直接下载并编译安装 新建如下.sh脚本 install_ceres.sh: #!/bin/bash sudo apt-get install -y cmake libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687 ...
4、编译ceres库:在终端打开进入ceres-solver mkdir build cd build cmake .. make sudo make install 1. 2. 3. 4. 5. 这样就安装到系统的默认地方。 三、建立启动文件 第一步:在~/ws_vins/src/VINS-Mono/vins_estimator/launch下新建一个mynteye.launch文件。