在VINS-Mono目录下,用git status和git diff查看被修改的文件和内容 重新执行catkin_make,编译可以正常通过 然后输入一下指令并运行 source devel/setup.bash 1.4 运行代码 打开三个终端,分别运行launch文件,打开rviz可视化界面,读取数据集 每次新开终端都要重新运行source指令 roslaunch vins_estimator euroc.launch rosl...
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git 编译安装步骤: mkdir build cd build cmake .. make sudo make install 2. 下载vins_mono 源码编译 下载地址:git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git 2...
在VINS-Mono目录下,使用CMake进行编译: bash mkdir build cd build cmake .. make 4. 准备数据 确保你有适当的相机和IMU数据,这些数据通常以ROS bag文件的形式存在。你可以使用VINS-Mono提供的collect_data.launch文件来收集数据,或者使用其他工具来录制。 5. 配置参数 在VINS-Mono中,你需要配置一些参数,如相...
在windows上安装vscode,在vscode上安装WSL插件,安装完成点击左下角 Open a Remote Window > New WSL Window using Distro 选择Ubuntu-18.04,这样vscode好像会在linux中安装一个“服务端”,我们能操作的是一个“客户端”。 然后点击File > Open Folder 选择 编译vins时创建的catkin_ws。 将几个CMakeList.txt中的s...
4. 编译 Ceres Solver 运行以下命令进行编译: make -j$(nproc) 5. 安装 Ceres Solver 编译完成后安装: sudo make install 6. 验证 Ceres Solver 的安装 通过以下方式确认安装: ceres-solver-config.cmake 你应该会在/usr/local/lib/cmake/Ceres中看到CeresConfig.cmake。
本教程使用脚本一次性直接下载并编译安装 新建如下.sh脚本 install_ceres.sh: #!/bin/bash sudo apt-get install -y cmake libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687 ...
4、编译ceres库:在终端打开进入ceres-solver mkdir build cd build cmake .. make sudo make install 1. 2. 3. 4. 5. 这样就安装到系统的默认地方。 三、建立启动文件 第一步:在~/ws_vins/src/VINS-Mono/vins_estimator/launch下新建一个mynteye.launch文件。
一.将VINS-Mono的代码下载到本地并编译 二.下载测试用的bag文件( EuRoC MAV Dataset) 数据集地址:https://projects.asl.et...
等待ceres编译完成后,输入sudo make install将其加入我们的环境中。 完成后,我们开始编译VINS-Mono工程。进入/catkin_ws,开始catkin_make 之后就可以愉快地启动仿真了。数据集选用 https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets 下载的公共数据集,大致效果如下:...