代码: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git 来源:香港科技大学 论文名称:VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator 原文作者:Tong Qin 内容提要 单目视觉惯性系统(VINS),是由一个相机和一个低成本惯性测量单元(IMU)组成的,这构成了用于测量六自由度状态估计...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 感谢他们开源,我从中学到了非常多的知识。源码总共有15000多行,我在通读完程序之后,结合参考文献,把程序背后的算法理论都推导了一遍,总结成了本文,与各位...
这是VINS-Mono 开源代码的详细中文注释版本。 Done 除回环外的绝大部分代码都已经看完并注释 TODO 学习回环检测部分内容,并注释代码 整理VINS-Mono的手写笔记成电子版,并发布 Acknowledgements VINS-Mono-noted VINS-Mono VINS-Mono A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator 11 Jan 2019...
VINS-Mono点线结合说明: 这个项目是我和lee利用课余时间完成的,主要内容是在VINS-Mono的基础上加入了线特征,实现了点线的紧耦合优化,具体的 说明文档可以参考我的博客,里面会由非常详细的整个项目的介绍和结果分析, 因为我们在完成这个项目时并没有发现由非常好的关于点线特征结合的SLAM的开源代码,因此我们尝试将代...
2. Build VINS-Mono on ROS Clone the repository and catkin_make: cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git cd ../ catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 3. Visual-Inertial Odometry and Pose Graph Reuse on Public datasets Download EuRo...
VINS-Mono is a real-time SLAM framework for Monocular Visual-Inertial Systems. It uses an optimization-based sliding window formulation for providing high-accuracy visual-inertial odometry. It features efficient IMU pre-integration with bias correction, automatic estimator initialization, online extrinsic ...
VINS-Mono包含以下功能：1）能够从未知初始状态中初始化系统的鲁棒初始化过程；2）紧耦合、基于优化的...
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono 1、安装 mkdir -p vin_ws/src cd vin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash 2、运行 修改/home/touchair/vin_ws/src/VINS-Mono/config/euroc/euroc_config.yaml %Y...
1. 在github上找个顺眼的,例如: GitHub - jannismoeller/VINS-Mobile-Androidgithub.com/jannismoeller/VINS-Mobile-Android 2. 尝试了一下直接适配,没有配置成功,感觉这个工程过于老旧: 与其花大量时间适配这个老工程,还不如把SLAM相关代码,移植到新工程。干~~~ ...
在配置好ROS系统后,我们终于可以进行到Vins-mono配置的第二步了, 1.安装Eigen,按照高翔老师书中的方法 输入 sudo apt-get install libeigen3-dev 完成安装 2.安装opencv, 从github上下载opencv与opencv-contrib,(opencv链接,opencv-contrib链接)Vins-mono推荐配置为3.3.1版本,我选的是3.4版本。