1.ORB-SLAM3 body pose 陀螺仪偏置 加速度计偏置 状态向量 对预积分得到选择,速度和位置: (1)视觉初始化 在前两秒内,进行纯视觉单目SLAM的初始化,以4HZ的频率插入关键帧。具有up-to-scale的地图,由k=10个相机位姿和上百个地图点,由Visual-Only BA优化,这些位姿转换到以body frame为参考,up-to-scale的轨...
ORB-SLAM能够回环和复用地图,这充分地利用了词袋。在回环检测之后,执行7自由度(位置、姿态和尺度)的位姿图优化。 概述 所提出的单目视觉-惯性状态估计器的结构如图2所示。 系统从测量数据预处理开始,提取和跟踪特征,并且预积分两个连续帧间的IMU测量。初始化过程提供了所有必要的值,包括位姿、速度、重力向量、陀螺...
2)由于开源 VIORB 版本并非官方实现,与官方版本有很多不同之处,没有办法测试真实官方 VIORB 的性能;但基本可以看出对于VI ORB SLAM2 框架,IMU 的引入主要是在快速运动时能够减少一些丢失,而精度上与 VO 相近或略有下降; 3)以光流作为前端的 VINS Mono 比描述子作为前端的 VIORB 具有更好的鲁棒性,在快速运动...
// Gravity and scale 因为重力方向矩阵以及尺度因子是待优化的变量,所以不固定VertexGDir* VGDir =newVertexGDir(Rwg);VGDir->setId(4*(maxKFid+1));VGDir->setFixed(false);optimizer.addVertex(VGDir);VertexScale* VS =newVertexScale(scale);VS->setI...
六哥:中科院博士,前计算机视觉算法工程师。计算机视觉life平台负责人。 学习教程官网:cvlife.net 1、视觉SLAM:ORB-SLAM2(必学基础) 2、视觉惯性SLAM:ORB-SLAM3,…
2.也有一些不使用固定cov作为起点的SLAM系统，比如PALoc。他的先验位姿来源于初始化计算的位姿，cov来自...
相比于只使用最后几秒钟信息的视觉里程计系统,ORB-SLAM3系统是第一个能够在所有算法阶段重用所有先验信息的系统。这允许包括在BA优化共同可见关键帧,提供高视差观测并且提高精度。 通过实验表明,在所有传感器配置中,ORB-SLAM3与文献中可用的最佳系统鲁棒性一致,而且更加精确。值得注意的是,本文的立体惯性SLAM在EuRoC无...
SLAM之小觅相机跑开源方案(ORB_SLAM2,VINS MONO,VINS FUSION,RTAB-Map),程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
视觉惯性联合初始化 定义的名字叫Visual-Inertia Alignment,即视觉惯性联合初始化(而在ORBSLAM2+IMU的论文里,作者定义的名称就叫IMU initialization,即IMU初始化),为什么定义这样一个名词,我觉得有两个意义,第一在进行陀螺仪偏置初始化的时候要同时使用到IMU测量的旋转和视觉测量的旋转,也就是要联合视觉和惯性的数据。
ORBSLAM里面也是这样,但ORBSLAM里面的回环检测判断标准是,一段时间内的关键帧都能匹配上回环,所以ORBSLAM的策略是拿一段时间的关键帧来进行检测。ORBSLAM的回环检测程序,Sleep一段时间,在Sleep的这段时间,收集关键帧,然后开始工作,只针对收集的这些关键帧。工作时,不收集新的关键帧,都跳过。处理完这些关键帧后,又...