1.ORB-SLAM3 body pose 陀螺仪偏置 加速度计偏置 状态向量 对预积分得到选择,速度和位置: (1)视觉初始化 在前两秒内,进行纯视觉单目SLAM的初始化,以4HZ的频率插入关键帧。具有up-to-scale的地图,由k=10个相机位姿和上百个地图点,由Visual-Only BA优化,这些位姿转换到以body frame为参考,up-to-scale的轨...
3）ORB-SLAM地图集（Atlas）：首个完整的多地图SLAM系统，它能够处理单目和双目配置的视觉和视觉-惯性系...
vins参数量小于orb3,且稳定性比orb3强多了,不然你都不知道这次结果比上次好到底是什么原因导致的。 结论: vio1 vins-mono+orb3初始化策略 vio2 msckf前段+orb后端 这两个YYDS。 作为slam (三维重建,语义地图),orb3远优越于vins。自己理解。忠告:远离vslam或者Vio,拥抱感知或者激光。 余世杰说 说下自己的理解,...
因为VINS-Mono在真实场景中的稳定性远远好于ORB-SLAM3,虽然ORB-SLAM3在论文中的精度指标大幅度好于VINS-Mono,但是,你总不能一直在那几个数据集刷指标吧,在工程中的应用就要求一个系统必须能够鲁棒稳定,本人实测ORB-SLAM3对外参,特别是rotation,非常敏感,标定差一些直接就跑飞了,而VINS就不会有这个问题,可能虽然...
voidOptimizer::InertialOptimization(Map *pMap, Eigen::Matrix3d &Rwg,double&scale) 可以看出该函数的参数为地图点、重力的方向矩阵以及尺度,只对尺度以及重力的方向做了优化,对应的因子图如下: 代码分析如下,对每个地图中的所有关键帧进行遍历: voidOptimizer::Inert...
VINS-Mono[7]是一个非常准确和鲁棒的单眼惯性里程计系统,具有使用DBoW2和4DoF位姿图优化和地图合并的闭环。特征跟踪是使用Lucas-Kanade跟踪器执行的,比描述符匹配稍强一些。在VINS-Fusion[44]中,它已扩展到立体和立体惯性。 VI-DSO[46]将DSO扩展到视觉惯性里程计,提出了一种捆绑调整,将惯性观测与所选高梯度像素...
在单目-惯性配置中，ORB-SLAM3比MSCKF、OKVIS和ROVIO的精度高5-10倍，比VI-DSO和VINS-Mono的精度高...
这就看你把orbslam和vinsmono用来干什么了。 先作为Vio来说,结论vinsmono优于orb3(没有了回环检测、多地图功能和重定位的orb3,不如vins一根毛)。理由如下: 1、运行资源。orb3远比vins消耗的多,不解释。 2、前段跟踪稳定性。lk光流跟踪比orb3 track跟踪稳定很多。orb3在实际场景中,tracklocalmap容易失败。orb...
时隔四年,精度提高2到5倍,性能由于VINS-Mono 本文介绍了第一个能够使用单眼、立体和RGB-D相机,使用针孔镜头和鱼眼镜头模型进行视觉、视觉惯性和multi-map SLAM的系统——ORB-SLAM3系统。下面是本文两个主要创新点。 第一、主要的创新点是一个基于特征的紧密集成的视觉惯性SLAM系统,它完全依赖最大后验(MAP)估计,...
SLAMM:还提出了ORB-SLAM2的多地图扩展,但将子地图保留为分离的实体,同时我们执行无缝映射合并,构建更准确的全局地图。 VINS Mono:是一个视觉里程计系统,具有闭环和多地图功能,依赖于位置识别库DBoW2。 实验表明,由于能够使用中期数据关联,ORB-SLAM3在EuRoc数据集上的单目惯性单会话操作的准确性是VINS Mono的2.6倍。