其实VINS和ORB-SLAM都不是适合工程使用的好方案。 工程应用首先应保证前端的鲁棒性,其次才是精度。毕竟你要先能收敛,看精度才有意义。运行时但凡飘一下,之前精度再高也是打水漂。VINS和ORB-SLAM对于corner cases是没啥特殊处理的,连ZUPT都没做,这就注定鲁棒性不足。VINS长时间运行会发散是必然的。 大家觉得VINS...
VINS中公式如下。使用LDLT分解,解方程组。 View Code 求重力加速度g、尺度s和外参平移量T VINS中并没有求外参T,而是在紧耦合优化时以初值为0直接进行优化。两算法求取公式略有不同。VI ORB-SLAM公式如下,使用SVD分解求解方程的解: View Code VINS求出尺度s、重力加速度g和速度v(这里求出滑窗内每帧的速度v...
// Gravity and scale 因为重力方向矩阵以及尺度因子是待优化的变量,所以不固定VertexGDir* VGDir =newVertexGDir(Rwg);VGDir->setId(4*(maxKFid+1));VGDir->setFixed(false);optimizer.addVertex(VGDir);VertexScale* VS =newVertexScale(scale);VS->setI...