因为VINS-Mono在真实场景中的稳定性远远好于ORB-SLAM3,虽然ORB-SLAM3在论文中的精度指标大幅度好于VINS-Mono,但是,你总不能一直在那几个数据集刷指标吧,在工程中的应用就要求一个系统必须能够鲁棒稳定,本人实测ORB-SLAM3对外参,特别是rotation,非常敏感,标定差一些直接就跑飞了,而VINS就不会有这个问题,可能虽然...
1.ORB-SLAM3 body pose 陀螺仪偏置 加速度计偏置 状态向量 对预积分得到选择,速度和位置: (1)视觉初始化 在前两秒内,进行纯视觉单目SLAM的初始化,以4HZ的频率插入关键帧。具有up-to-scale的地图,由k=10个相机位姿和上百个地图点,由Visual-Only BA优化,这些位姿转换到以body frame为参考,up-to-scale的轨...
1)在没有闭环情况下,VINS Mono 精度略低于 VIORB;而在有闭环情况下,二者精度差距不大。 2)由于开源 VIORB 版本并非官方实现,与官方版本有很多不同之处,没有办法测试真实官方 VIORB 的性能;但基本可以看出对于VI ORB SLAM2 框架,IMU 的引入主要是在快速运动时能够减少一些丢失,而精度上与 VO 相近或略有下降...
vins参数量小于orb3,且稳定性比orb3强多了,不然你都不知道这次结果比上次好到底是什么原因导致的。 结论: vio1 vins-mono+orb3初始化策略 vio2 msckf前段+orb后端 这两个YYDS。 作为slam (三维重建,语义地图),orb3远优越于vins。自己理解。忠告:远离vslam或者Vio,拥抱感知或者激光。 余世杰说 说下自己的理解,...
而视觉惯性里程计更是多传感融合方案的佼佼者；其中，最著名的方案当属VINS-Fusion(VINS-Mono的扩展版)...
代码分析如下,对每个地图中的所有关键帧进行遍历: voidOptimizer::InertialOptimization(Map *pMap, Eigen::Matrix3d &Rwg,double&scale){intits =10;//设置最大迭代次数longunsignedintmaxKFid = pMap->GetMaxKFid();constvector<KeyFrame*> vpKFs = pMap->Get...
因为VINS-Mono在真实场景中的稳定性远远好于ORB-SLAM3,虽然ORB-SLAM3在论文中的精度指标大幅度好于VINS-Mono,但是,你总不能一直在那几个数据集刷指标吧,在工程中的应用就要求一个系统必须能够鲁棒稳定,本人实测ORB-SLAM3对外参,特别是rotation,非常敏感,标定差一些直接就跑飞了,而VINS就不会有这个问题,可能虽然...
如果是euroc数据集,orbslam,本人钻研较深,可以略说一二 有一种可能性很大的原因就是,orbslam跑computestereo双目三维点计算的时候没有对视差角度进行限制,可想而知的是双目的baseline一般也就20cm左右(之后通篇假定为这个值) 但是呢orbslam的localmapping线程里有个createnewmap函数,里面对非双目点进行三角化的时候有...
公式如下: View Code 这里在求出g之后,还对其进行了优化,方法为LDLT分解,公式如下。 View Code 求加速度计偏置 VINS中并没有计算该值,和外参T一样,是在后面直接进行优化。VI ORB-SLAM中则单独对该值进行了求取,求取方式同样为SVD公式如下: View Code...
SLAM之小觅相机跑开源方案(ORB_SLAM2,VINS MONO,VINS FUSION,RTAB-Map),程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。