Vins_Mono 论文翻译2024-07-267.ubuntu 20.04 搭建 docker 环境(18.04) 运行 vins-mono2024-07-048.相机+IMU+VINS-MONO+VINS-MONO-LET-NET2024-06-20 收起 在ros 中,我们可能有多个代码库,当然我们可以选择把它们放在一个工作空间下,我们也可以选择把它们放在不同的工作空间下,以防止冲突。比如,你有一个...
总的来说,VINS-Mono的原理是通过融合单目视觉和惯性测量单元的数据,利用视觉信息进行相机运动估计,再结合IMU数据进行状态估计和优化,最终实现对相机位置和姿态的实时估计,从而实现导航和定位的功能。这种融合视觉和惯性信息的方法能够克服单一传感器的局限性,提高导航系统的精度和鲁棒性。©...
构造先验因子的类位于 marginalization_factor.h 和marginalization_factor.cpp中,VINS-Mono 代码解析六、边缘化 已经把这个类讲的很清楚了。 下面梳理一下流程: Estimator::optimization()函数中分为两个步骤,1求解,2边缘化。先看求解时和边缘化有关的部分:首先使用 last_marginalization_info 和 last_marginalization...
2、步骤5中,三个发布的话题为下图所示, feature_trackers是单独的一个模块,输入IMAGE_TOPIC(/cam0/image_raw),输出三个话题topic:feature_img(跟踪的图像,之后RVIZ显示)、feature(跟踪的特征点信息,由/vins_estimator订阅并优化)、restart(特征跟踪出错,复位) pub_img = n.advertise<sensor_msgs::PointCloud>...
VINS-Mono结果展示 上篇简单的写了一下VINS-Mono这个框架依赖的技术框架,这篇文章简单的展示一下它的成果,以及系统安装的几种方式。 在B站我找到了这个视频的演示工作 使用的是一个相机和一个廉价的IMU合成的一个导航系统 这个是可视化IMU的几个轴的曲线变化...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 感谢他们开源,我从中学到了非常多的知识。源码总共有15000多行,我在通读完程序之后,结合参考文献,把程序背后的算法理论都推导了一遍,总结成了本文,与各位...
VINSMono论文精读的核心内容如下：系统概述：VINSMono是一种鲁棒且多功能的单目视觉惯性状态估计器。它融合了低成本惯性测量单元与单目相机，用于测量六自由度状态估计。应用领域：适用于机器人导航、自动驾驶、虚拟现实和增强现实等领域。关键技术：初始化过程：从鲁棒初始化开始，通过松耦合方式将IMU预积分与...
小觅摄像头 VINS-MONO安装 一、ROS下安装环境 1、按照官方指导第一步,但并未成功配置,也不知道在哪make wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && \ chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic...
本文探讨了VINS-Mono算法的流程，包括三个独立的ROS工程：feature_tracker、vins_estimator、pose_graph。运行时，使用euroc.launch文件启动这三个节点，并传递配置文件config/euroc_config.yaml。算法主要分为四个模块，各模块之间通过数据交互和可视化（使用RVIZ）协同工作。feature_tracker模块负责图像处理，...
VINS-MONO中,为了处理一些悬停的case,引入了一个two-way marginalization,简单来说就是:如果倒数第二帧是关键帧, 则将最旧的pose移出slidingwindow, 也就是MARGIN_OLD,如果倒数第二帧不是关键帧, 则将倒数第二帧pose移出sliding window, 也就是MARGIN_NEW。选取关键帧的策略是视差足够大,在悬停等运动较小的情况...