Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 感谢他们开源,我从中学到了非常多的知识。源码总共有15000多行,我在通读完程序之后,结合参考文献,把程序背后的算法理论都推导了一遍,总结成了本文,与各位...
Vins_Mono 论文翻译2024-07-267.ubuntu 20.04 搭建 docker 环境(18.04) 运行 vins-mono2024-07-048.相机+IMU+VINS-MONO+VINS-MONO-LET-NET2024-06-20 收起 在ros 中,我们可能有多个代码库,当然我们可以选择把它们放在一个工作空间下,我们也可以选择把它们放在不同的工作空间下,以防止冲突。比如,你有一个...
VINS-Mono中在优化完成后,滑动窗口前,会进行边缘化(marginalization)操作,首先我们回顾下优化的状态变量是由para_Pose(6维,相机位姿); para_SpeedBias(9维,相机速度、加速度偏置、角速度偏置)、para_Ex_Pose(6维,相机IMU外参)、para_Feature(1维,特征点深度)、para_Td(1维,标定同步时间)共5部分组成,在后面进...
VINS中使用的是ESKF里协方差的更新方式,而[3][5]则是通过具体的推导给出的协方差更新方式,具体请查看文献[3][5]的内容。 角度的表示不同(VINS用的是四元数,而[3][5]用的是SO3) 3、参考文献 [1] Tong Q , Li P , Shen S . VINS-Mono[J]. IEEE Transactions on Robotics, 2018. [2] VINS ...
总的来说,VINS-Mono的原理是通过融合单目视觉和惯性测量单元的数据,利用视觉信息进行相机运动估计,再结合IMU数据进行状态估计和优化,最终实现对相机位置和姿态的实时估计,从而实现导航和定位的功能。这种融合视觉和惯性信息的方法能够克服单一传感器的局限性,提高导航系统的精度和鲁棒性。©...
VINS_Mono代码支持的相机包括针孔模型和鱼眼模型相机,针孔模型大家都比较熟悉了,今天向大家介绍一种鱼眼相机模型——MEI模型及其标定方法。 相机模型 投影模型 相比针孔模型可以将3d点直接投影到归一化平面,鱼眼相机则多了一个中间过程:先将3d点投影到单位球面,再将单位球面上的点投影到归一化平面上。废话不多说,请看...
VINS-Mono结果展示 上篇简单的写了一下VINS-Mono这个框架依赖的技术框架,这篇文章简单的展示一下它的成果,以及系统安装的几种方式。 在B站我找到了这个视频的演示工作 使用的是一个相机和一个廉价的IMU合成的一个导航系统 这个是可视化IMU的几个轴的曲线变化...
VINSMono的feature_manager.cpp代码详细解读如下：一、核心类及关系 FeatureManager：特征点管理器的核心类，通过list容器存储特征点属性。FeaturePerId：表示某feature_id下的所有FeaturePerFrame。FeaturePerFrame：存储每帧的基本数据，包括特征点坐标、IMU与camera同步时间差等。二、主要函数 endFrame 功能：...
我第一次接触vins - mono的时候,就像走进了一个神秘又超级酷的科技迷宫。 vins - mono是啥呢?简单来说,它就像是一个超级智能的导航小助手,不过这个小助手是专门给机器人或者无人机之类的设备用的。你想啊,假如你是一个小机器人,在一个陌生的大房间里到处走,要是没有个靠谱的导航,那不就像没头的苍蝇一样...
在VINS-Mono学习中，关键步骤包括环境与依赖的配置、代码的编译与运行，以及对SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）和ROS（Robot Operating System）的基本理解。以下将对这些关键步骤进行详细阐述。首先，编译与运行代码的步骤涉及环境设置、依赖管理、错误处理与代码执行。具体而言，创建工作空间、替换...