1、前端流程概述 VINS-Mono的前端整个封装成了一个ROS节点其订阅的topic是: 相机或者数据集发来的图片 其发布topic是: 由pub_img发布的"feature",发布的是当前帧的特征点,特征点分装成了sensor_msgs::PointCloudPtr类型,里面包括了每个特征点的(1)归一化平面上的坐标(2)归一化平面上的速度(3)图像
一个相机和一个低成本的惯性测量单元(IMU)构成了单目视觉-惯性系统(VINS),这是用于度量六自由度(DOF)状态估计的最小传感器套件(尺寸、重量和功率方面)。在本文中,我们提出了VINS-Mono:一个鲁棒且多功能的单目视觉-惯性状态估计器。本文方法从估计器初始化的鲁棒过程开始。一种紧耦合、基于非线性优化的方法被用于通...
VINS-Mono结果展示 上篇简单的写了一下VINS-Mono这个框架依赖的技术框架,这篇文章简单的展示一下它的成果,以及系统安装的几种方式。 在B站我找到了这个视频的演示工作 使用的是一个相机和一个廉价的IMU合成的一个导航系统 这个是可视化IMU的几个轴的曲线变化 这个也是,红色的线是IMU,绿色的线是相机 这个就是港科...
VINS-MONO与扫描到地图匹配之间的状态估计存在显著差异，导致出现显著漂移。相比之下，由于采用了状态缓冲...
总的来说,VINS-Mono的原理是通过融合单目视觉和惯性测量单元的数据,利用视觉信息进行相机运动估计,再结合IMU数据进行状态估计和优化,最终实现对相机位置和姿态的实时估计,从而实现导航和定位的功能。这种融合视觉和惯性信息的方法能够克服单一传感器的局限性,提高导航系统的精度和鲁棒性。©...
vins-mono旋转坐标系表示 关于视觉惯性里程计中的旋转表达，需要理解几个核心问题。视觉数据和IMU测量数据在融合过程中，坐标系转换的准确性直接影响系统对位姿变化的判断能力。旋转量的参数化方式会影响优化过程的数值稳定性，常见处理方法包括四元数、旋转矩阵以及李群李代数表达。在实际系统中通常采用右手坐标系，惯性...
基于docker 环境的 LET-VINS 复现2024-06-12 4.vins-mono 复现2024-06-185.SchurVINS2024-08-066.Vins_Mono 论文翻译2024-07-267.ubuntu 20.04 搭建 docker 环境(18.04) 运行 vins-mono2024-07-048.相机+IMU+VINS-MONO+VINS-MONO-LET-NET2024-06-20 收起 在ros 中,我们可能有多个代码库,当然我们可以...
单目视觉惯性系统(VINS),是由一个相机和一个低成本惯性测量单元(IMU)组成的,这构成了用于测量六自由度状态估计的最小传感器套件。然而,由于缺乏直接距离测量数据,在IMU处理、估计器初始化、外部标定和非线性优化等方面仍然存在重大挑战。本文提出了一种命名为VINS-Mono的算法:该方法是一种具有鲁棒性和通用性的单目视...
计算机视觉life独家新课程来啦!1、我们从源码出发,逐行解析源码,从最底层揭开VINS-Mono涉及到的所有VIO理论和代码中的工程化技巧。2、所有涉及到的公式,全部白板从零推导,你将看到这些复杂的公式是如何从最简单的原理一步一步形成。3、通过代码逐行解析+公式白板推导,
我第一次接触vins - mono的时候,就像走进了一个神秘又超级酷的科技迷宫。 vins - mono是啥呢?简单来说,它就像是一个超级智能的导航小助手,不过这个小助手是专门给机器人或者无人机之类的设备用的。你想啊,假如你是一个小机器人,在一个陌生的大房间里到处走,要是没有个靠谱的导航,那不就像没头的苍蝇一样...