ros::init(argc,argv,"feature_tracker");// ros节点初始化ros::NodeHandlen("~");// 声明一个句柄,～代表这个节点的命名空间ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME,ros::console::levels::Info);// 设置ros log级别 ros::init:ROS节点初始化 ros::NodeHandle n("~"):声明ROS句柄,消...
intmain(intargc,char**argv){// 1.ROS初始化设置节点vins_estimator,设置句柄nros::init(argc,argv,"vins_estimator");ros::NodeHandlen("~");ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME,ros::console::levels::Info);// 2.读取参数,设置估计器参数readParameters(n);estimator.setParameter(...
SLAM算法解析之VINS-Mono(二)Interstellar丨 立即播放 打开App,流畅又高清100+个相关视频 更多 5929 4 27:51 App SLAM算法解析之VINS-Mono(一) 1.6万 7 41:49 App LLM大语言模型介绍 3193 0 15:09:35 App 禁止低效啃书!《清华高翔博士-视觉SLAM14讲》视频教程全集,从入门到精通,高博带你吃透! 8383 ...
ROS Groovy Galapagos是第六个ROS发行版,于2012年12月31日发布。在此版本中,我们专注于ROS的核心基础架构,使其更易于使用,更加模块化,更具可扩展性,跨大量操作系统/硬件架构/机器人工作。 rosbuild 包含用于管理基于 CMake 的 ROS 构建系统的脚本。 里面的工具命令 rosbash: 在bash中使用ros的各种shell命令。 r...
小觅摄像头 VINS-MONO安装 一、ROS下安装环境 1、按照官方指导第一步,但并未成功配置,也不知道在哪make AI检测代码解析 wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && \ chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic...
VINS-Mono结果展示 上篇简单的写了一下VINS-Mono这个框架依赖的技术框架,这篇文章简单的展示一下它的成果,以及系统安装的几种方式。 在B站我找到了这个视频的演示工作 使用的是一个相机和一个廉价的IMU合成的一个导航系统 这个是可视化IMU的几个轴的曲线变化...
VINS-Mono的前端整个封装成了一个ROS节点其订阅的topic是: 相机或者数据集发来的图片 其发布topic是: 由pub_img发布的"feature",发布的是当前帧的特征点,特征点分装成了sensor_msgs::PointCloudPtr类型,里面包括了每个特征点的(1)归一化平面上的坐标(2)归一化平面上的速度(3)图像平面上的坐标,这三者中归一化...
作为estimator的主函数,首先进行了ros初始化,之后定义了三个subscriber分别为: 1. sub imu 2. sub image 3. sub raw image 其中sub imu订阅了/imu0 topic然后将imu数据push back到imu buffer, sub image 订阅了feature tracker的publisher ,并将feature push back 到feature buffer ...
在ros环境下的RealsenceT265标定以及Vins mono运行,相机标定作为t265而言,虽然官方提供了标定的出厂内参rs-enumerate-devices-c可以获得,但是我们在vins和orbslam中仍然有可能需要自己标定数据,这里给出教程。首先我们要明确适用的模型
rosrun topic_tools throttle messages /camera/fisheye1/image_raw10.0/fisheye1 录制文件,注意录制过程中要缓慢移动相机,使其能看到完整清晰的标定文件(可以先在录制前打开rviz,调用image的话题进行观察,判断移动的位置) rosbag record -O cameras_calibration /fisheye1 /fisheye2 ...