ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Info); // 启动程序时参数缺少,给予错误提示 if (argc != 2) { printf("please intput: rosrun vins vins_node [config file] \n" "for example: rosrun vins vins_node " "~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/eu...
1. 具备线性代数、概率论和优化理论等基础数学知识；2. 掌握C++编程语言，熟悉ROS机器人操作系统的使用...
每个注释我基本都推敲过,大概是比较可靠的。 (4)算法部分的代码去ROS,并引入glog日志系统。这个就很简单了,解耦ROS主要是方便将VINS移植到其它通信框架或计算平台上;而引入glog日志主要是为了便于追踪代码运行到哪一行,以及方便保存日志文件和后续分析日志。 (5)引入ui窗口绘制VINS的运行状态,使VINS可视化。这个部分已...
我们需要对前面几帧进行初始化,得到高质量的地图点,用于后续PnP求解位姿;(2)每来一帧图像,我们需要对图像进行前端数据预处理,进行特征点识别、特征点匹配,基于匹配特征点使用PnP求解相对位姿;(3)后端使用视觉重投影不断优化前端筛选出的关键帧及其地图点,使结果更精确;(4)闭环检查判断有无闭环,减少全局误差;...
(2)修改CMakeLists.txt,指定为GPU版本的CV和CV-Bridge 其实就是以后编译ROS包,只要有包导入了opencv,就自行指定opencv和cv bridge的路径为自己前面安装的路径 gedit VINS-Fusion-gpu/camera_models/CMakeLists.txt# 在最前面添加set(OpenCV_DIR"/home/nvidia/opencv/opencv-3.4.1/build") ...
ORB-SLAM2: Feature based VO, Local and Global bundle adjustment OpenVINS: MSCKF based VINS EnVIO: Iterated-EKF Ensemble VIO based onROVIO DM-VIO: Monocular VIO with delayed marginalization and pose graph bundle adjustment based onDSO ■ ROS2 Algorithms: ...
我用自己安装的opencv4.9,3.4.1,4.5.5版本都会报这个错误。但是用ubuntu自带的4.5.1.就不会报错,并且可以运行下去
VINS-Fusion 是一种基于优化的多传感器状态估计器，可实现自主应用（无人机，汽车和 AR / VR）的精确...
fsSettings.isOpened()){std::cerr<<"ERROR: Wrong path to settings"<<std::endl;}cameraposevisual.setScale(0.1);cameraposevisual.setLineWidth(0.01);std::stringIMAGE_TOPIC;intLOAD_PREVIOUS_POSE_GRAPH;ROW=fsSettings["image_height"];COL=fsSettings["image_width"];std::string pkg_path=ros::...
Ubuntu 64-bit 16.04 or 18.04. ROS Kinetic or Melodic.ROS Installation 1.2.Ceres Solver FollowCeres Installation. 2. Build VINS-Fusion Clone the repository and catkin_make: cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git ...