ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Info); // 启动程序时参数缺少,给予错误提示 if (argc != 2) { printf("please intput: rosrun vins vins_node [config file] \n" "for example: rosrun vins vins_node " "~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/eu...
if (last_marginalization_info && std::count(std::begin(last_marginalization_parameter_blocks), std::end(last_marginalization_parameter_blocks), para_Pose[WINDOW_SIZE - 1])) { MarginalizationInfo *marginalization_info = new MarginalizationInfo(); vector2double(); // getdep // ROS_INFO("sec_...
5.启动VINS和Prometheus roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch rosrun vins vins_node + (配置文件路径,即我们放D435i配置文件的路径,具体应该是在VINS 包下面) roslaunch p230_expriments p230_vio_onboard.launch 我们查看下rqt_graph,可以看到VINS发布的位姿已经被px4_pos_estimator订阅,类似于之前的T2...
main函数与之前的main函数相似,都要进行ros节点初始化,然后读取参数,区别在于该数据集的图像和gps数据均为文件读取方式,将gps数据封装进ros 的sensor_msgs::NavSatFix 数据类型里,以gps为topic播发出去,而双目图像则直接放到estimator进行vio,将vio得到的结果再播发出去,方便后面的订阅和与GPS的融合。 global_fusion ...
Watch 1Star0Fork0 guitar/VINS-Fusion-ROS2-humble-arm Issues / 里程碑 欢迎使用里程碑! 里程碑是一个项目计划管理工具,用于集中管理 Issue 和 Pull Request 进度。
Ubuntu 64-bit 16.04 or 18.04. ROS Kinetic or Melodic.ROS Installation 1.2.Ceres Solver FollowCeres Installation. 2. Build VINS-Fusion Clone the repository and catkin_make: cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git ...
Installation step of vins-fusion gpu version on Nvidia Jetson TX2 & Nvidia Jetson Nano ( JP 4.2.2) nvidia-jetson-tx2ros-melodictx2-jetpackjetson-nanonvidia-jetson-nanovins-fusion UpdatedApr 19, 2021 Shell Secondary posegraph adapted for interfacing with OpenVINS, based on VINS-Mono / VINS-Fus...
XTDrone使用说明文档:https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_config_13 XTDrone源码开源地址:https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone 同款平台商品及安装教程链接: https://www.yuque.com/woshihenyouxiude/lwkpvm/bl2h1k3sh6dnru0y算法 无人机仿真 XTDRONE 自动化 ROS 教程视频 PX4 ...
我用自己安装的opencv4.9,3.4.1,4.5.5版本都会报这个错误。但是用ubuntu自带的4.5.1.就不会报错,并且可以运行下去
2. 3. 4. 5. 6. /* ros::Subscriber subscribe (const std::string &topic, uint32_t queue_size, void(*fp)(M), const TransportHints &transport_hints=TransportHints()) 第一个参数是订阅话题的名称; 第二个参数是订阅队列的长度;(如果收到的消息都没来得及处理,那么新消息入队,旧消息就会出队); ...