ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Info); // 启动程序时参数缺少,给予错误提示 if (argc != 2) { printf("please intput: rosrun vins vins_node [config file] \n" "for example: rosrun v
//ROS_ASSERT(fabs(jacobian_speedbias_i.maxCoeff()) < 1e8); //ROS_ASSERT(fabs(jacobian_speedbias_i.minCoeff()) < 1e8); } if (jacobians[2]) { Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, 15, 7, Eigen::RowMajor>> jacobian_pose_j(jacobians[2]); jacobian_pose_j.setZero(); jacobian_pose...
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch //启动D435i 需要查看下D435i是否发布IMU数据,这里主要是XYZ三个轴的线速度。 rostopic echo /camera/imu 3.2启动VINS rosrun vins vins_node +这里是你自己的D435i配置文件的路径 比如我自己是 rosrun vins vins_node /home/amov/vins_gpu/src/VINS-Fusion-...
HKUST-Aerial-Robotics/VINS-FusionPublic NotificationsYou must be signed in to change notification settings Fork1.5k Star3.9k Code Issues190 Pull requests14 Actions Projects Security Insights Additional navigation options New issue Open Description
地址:HKUST-Aerial-Robotics/VINS-kidnap。VINS-kidnap 主要亮点: 作为VINS-Fusion的附加组件是一个功能齐全的系统,它使用全图像特征点进行位置表示,能够实时地从测距漂移,绑架和故障中恢复,可以与任何VIO系统配合使用, 并且 Learning Code 2 和VINS-Fusion插件 ROS Package 3是开源的。一种新颖 ...
SLAM之小觅相机跑开源方案(ORB_SLAM2,VINS MONO,VINS FUSION,RTAB-Map),程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
l 和ros兼容的python版本(不要单独装python3.7) 解释一下每条都是干啥的,各种依赖就不说了,有一个libjasper-dev比较不好装,第一个REF有换源方案可以解决;vins中调用和很多opencv的库,不同版本之间参数名称不一样;cv-bridge是用于解决不同版本opencv之间兼容性的;python2和python3之间也有兼容性问题,不要随便改 ...
rosrun vins vins_node /home/amov/vins_gpu/src/VINS-Fusion-gpu-master/config/realsense/realsense1.yaml 可以显示出当前位姿信息。 roslaunch vins vins_rviz.launch //启动RVIZ 启动完之后,我们可以拿着飞机跑一圈,看看定位精度以及延时。如果没有问题我们就可以接入Prometheus。
roslaunch vins_fusion vins_fusion.launch 1. 2. 监控容器状态 使用以下命令可以查看当前运行的 Docker 容器: dockerps 1. 若需获取容器的日志信息,可以使用: dockerlogs<container_id> 1. 序列图描述系统流程 下面的序列图展示了 VinsFusion 的操作流程: ...
Installation step of vins-fusion gpu version on Nvidia Jetson TX2 & Nvidia Jetson Nano ( JP 4.2.2) nvidia-jetson-tx2ros-melodictx2-jetpackjetson-nanonvidia-jetson-nanovins-fusion UpdatedApr 19, 2021 Shell 一些经典的SLAM算法学习并注释的版本 ...