ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Info); // 启动程序时参数缺少,给予错误提示 if (argc != 2) { printf("please intput: rosrun vins vins_node [config file] \n" "for example: rosrun vins vins_node " "~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/eu...
Android-VINS,该代码是VINS-Mono在Android OS的运行版本; VINS-Fusion-gpu,该代码是GPU加速的VINS Fusion版本。它可以在Nvidia TX2上实时运行。. ros2-VINS-Fusion,This is a ROS2 version of VINS-Fusion VINS-Mono-Windows,VINS-MONO Windows/non-ROS Version 紫川Purple River的文章,优秀的VINS落地经验 ...
1. 具备线性代数、概率论和优化理论等基础数学知识；2. 掌握C++编程语言，熟悉ROS机器人操作系统的使用...
VINS-Fusion 是 VINS-Mono 的扩展，支持多种视觉惯性传感器类型（单目摄像机+ IMU，双目摄像机+ IMU，...
我用自己安装的opencv4.9,3.4.1,4.5.5版本都会报这个错误。但是用ubuntu自带的4.5.1.就不会报错,并且可以运行下去
global_fusion 所有的与gps的融合在global_fusion文件夹中,该部分的文件入口是一个rosnode文件globalOptNode.cpp,主函数很短,如下 intmain(intargc,char**argv) { ros::init(argc, argv,"globalEstimator"); ros::NodeHandle n("~"); global_path= &globalEstimator.global_path; ...
Ubuntu 64-bit 16.04 or 18.04. ROS Kinetic or Melodic. ROS Installation1.2. Ceres SolverFollow Ceres Installation.2. Build VINS-FusionClone the repository and catkin_make:cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git cd ../ catkin_make source ~/...
1.1 Ubuntu and ROS 1.2. Ceres Solver 2. Build VINS-Fusion 3. EuRoC Example 3.1 Monocualr camera + IMU 3.2 Stereo cameras + IMU 3.3 Stereo cameras 4. KITTI Example 4.1 KITTI Odometry (Stereo) 4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS)
ubuntu18.04;ros1;opencv 的OAK-D-W 2.相机驱动以及标定参考 3.编译vins-fusion 下载https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion 直接编译即可; 配置yaml文件 oak-d-w.yaml %YAML:1.0 #common parameters #support: 1 imu 1 cam; 1 imu 2 cam: 2 cam; ...
程序入口:VINS-Fusion/vins-estimator/src/rosNodeTest.cpp 接下来从src/rosNodeTest.cpp文件开始入手 1. vins_estimator:: rosNodeTest.cpp中 首先 全局estimator Estimator estimator; Estimator类成员内部有两个重要的自定义类成员: FeatureManager f_manager;//用来对滑动窗口内所有特征点的管理。FeatureTracker feat...