roslaunch vins_estimator euroc_no_extrinsic_param.launch 该launch文件对应的配置文件为euroc_config_no_extrinsic.yaml,在该yaml文件中不包含相机和IMU之间的外参,需要slam初始化在线估计。 在第二个终端中执行命令: roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch 其中启动了rviz,用于ros系统可视化。对应的配置文件为vin...
1、前端流程概述 VINS-Mono的前端整个封装成了一个ROS节点其订阅的topic是: 相机或者数据集发来的图片 其发布topic是: 由pub_img发布的"feature",发布的是当前帧的特征点,特征点分装成了sensor_msgs::PointCloudPtr类型,里
ubuntu 14.04安装ros indigo 依赖: ros-indigo-simulators 失败 QQ邮箱注册不能收到邮件的问题 ssh 远程启动launch文件打开不了xdisplay问题 navigation stack 的ros小车走S 曲线问题 ros下bebop开发问题 TX1入门教程软件篇-安装Turtlebot 中存在错误 TX1入门教程软件篇-安装Turtlebot 中存在错误 ROS机器人Diego制作中的小...
2. 按照vins-mono说明运行即可: 五、自采rosbag跑通 增加自采rosbag的config文件,简单起见,我直接在/vins_mono/config文件夹下,新建了一个android文件夹;然后将/vins_mono/config/euroc文件夹下的euroc_config.yaml文件拷了过来,修改了个名字android_config.yaml: 2. 修改.yaml文件,因为还不知道手机camera和imu...
本文探讨了VINS-Mono算法的流程，包括三个独立的ROS工程：feature_tracker、vins_estimator、pose_graph。运行时，使用euroc.launch文件启动这三个节点，并传递配置文件config/euroc_config.yaml。算法主要分为四个模块，各模块之间通过数据交互和可视化（使用RVIZ）协同工作。feature_tracker模块负责图像处理，...
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch rosbag play your_data.bag 在RViz中,你应该能够看到VINS-Mono的实时输出,包括轨迹、地图点等。 7. 验证初始化 VINS-Mono在初始化阶段会尝试对齐视觉和惯性数据。如果初始化成功,你会在终端或RViz中看到稳定的轨迹输出。如果初始化失败,可能需要检查数据质量、参数配置或...
一、ROS下安装环境 1、按照官方指导第一步,但并未成功配置,也不知道在哪make wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh && \ chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic ...
# 安装ROS sudo apt install ros-melodic-desktop-full -y # 配置环境变量 echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 测试一下小乌龟,新开三个窗口,分别运行下面三条命令 roscore # 小乌龟,惊喜,linux的程序直接显示为windows的窗口了,这可比新安装一个x11server好用多了。
estimator_node.cpp——vins_estimator的入口,是一个ROS的node,实际上运行的是这个cpp文件。feature_manager.cpp——负责管理滑窗内的所有特征点。parameters.cpp——读取参数,是一个辅助函数。utility——里面放着用于可视化的函数和tictok计时器。 然后就是要注意CmakeLists.txt和package.xml文件的写法,这两个文件...
-, 视频播放量 456、弹幕量 0、点赞数 7、投硬币枚数 0、收藏人数 1、转发人数 0, 视频作者 什么东西启动, 作者简介 xian鱼 爬街马ttt,相关视频:【ROS】非常好gmapping,使我的map旋转,我们拥有最飘的里程计,【19届镜头】快校赛了还是只有0.3米。没关系,搬砖佬会帮我,