1、前端流程概述 VINS-Mono的前端整个封装成了一个ROS节点其订阅的topic是: 相机或者数据集发来的图片 其发布topic是: 由pub_img发布的"feature",发布的是当前帧的特征点,特征点分装成了sensor_msgs::PointCloudPtr类型,里
1.首先建立ROS工作空间,然后克隆相机的官方ROS包并编译, cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/intel-ros/realsense.git cd .. catkin_make 编译时如果报错提示缺依赖的,就安装一下,sudo apt-get install ros-kinetic-***,如:sudo apt-get install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure,然后重新编...
roslaunch vins_estimator euroc_no_extrinsic_param.launch 该launch文件对应的配置文件为euroc_config_no_extrinsic.yaml,在该yaml文件中不包含相机和IMU之间的外参,需要slam初始化在线估计。 在第二个终端中执行命令: roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch 其中启动了rviz,用于ros系统可视化。对应的配置文件为vin...
cd <sdk> make ros //仅第一次需要 source wrappers/ros/devel/setup.bash roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch // 打开摄像头,但默认不显示图像 roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch //也可以运行这个节点,会打开 RViz 显示图像 1. 2. 3. 4. 5. 2、获得当前工作设备的图像校准参...
第七部分:ROS-SLAM两轮差速小车 NanoBot A001智能小车实物图 ROS-SLAM两轮差速小车NanoBot A001 发货清单 硬件配套课程,学完该课程,可以掌握哪些技能? 掌握ROS1基础的、核心的知识 看懂ROS1代码,会用C++编写ROS节点 掌握2D激光SLAM基础的、核心的知识
运行程序,待地图跑完之后,在运行 roslaunch vins_estimator euroc.launch 的terminal中,输入 “s” ,并按下回车键Enter,等待地图保存,我电脑花了20秒左右的时间。 ground truth与轨迹同时可见 如果想看到轨迹的同时,看到数据集的ground truth,我们可以再打开一个terminal,执行: ...
若有ZR300,则执行: 成功后如图:...ubuntu16.04及ROS kinetic下使用ZR300 跑VINS-mono 第一步:在ROS中安装ZR300驱动 参考ROS官网,安装realsense-camera包,注意其中的安装前提 运行VINS-Mono没有轨迹的原因 自己电脑上的eigen3版本只有一个, 第二:确保自己电脑的ceres编译使用的eigen3版本和VINS-Mono是一致的。
本文探讨了VINS-Mono算法的流程，包括三个独立的ROS工程：feature_tracker、vins_estimator、pose_graph。运行时，使用euroc.launch文件启动这三个节点，并传递配置文件config/euroc_config.yaml。算法主要分为四个模块，各模块之间通过数据交互和可视化（使用RVIZ）协同工作。feature_tracker模块负责图像处理，...
在VINS-Mono学习中，关键步骤包括环境与依赖的配置、代码的编译与运行，以及对SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）和ROS（Robot Operating System）的基本理解。以下将对这些关键步骤进行详细阐述。首先，编译与运行代码的步骤涉及环境设置、依赖管理、错误处理与代码执行。具体而言，创建工作空间、替换...
Build VINS-Mono on ROS 5.1 catkin_make 解决“internal compiler error: Killed... apt-get install libeigen3-dev,调整安装路径:sudo cp -r /usr/include/eigen3/Eigen /usr/local/include/ 3. ROS智能推荐记录踩过的坑-GPU 目录 查看GPU连续使用情况 windows CUDA 基础信息 CUDA Scan(扫描) compute...